Exponenta Banner
exponenta event banner

getindist

Извлечение неизмеренной модели входного возмущения

свернуть все на странице

Синтаксис

indist = getindist (MPCobj)
[indist, channel] = getindist (MPCobj)

Описание

пример

indist = getindist(MPCobj) возвращает модель входного возмущения, indist, используемый контроллером прогнозирования модели, MPCobj.

пример

[indist,channels] = getindist(MPCobj) также возвращает входные каналы, к которым по умолчанию добавлен интегрированный белый шум. Дополнительные сведения о модели по умолчанию см. в разделе Моделирование MPC.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Определите модель завода без прямого прохода. 

plant = rss(3,1,2);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как управляемую переменную, а второй вход - как неизмеренное возмущение.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2]);

Создайте контроллер MPC для определенного завода.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките модель входного возмущения.

indist = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Открыть сценарий в реальном времени

Определите модель завода без прямого прохода.

plant = rss(3,1,3);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как управляемую переменную, а два других входа как неизмеренные возмущения.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2 3]);

Создайте контроллер MPC для определенного завода.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките модель выходного возмущения по умолчанию.

[indist,channels] = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming unmeasured input disturbance #3 is white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

Проверьте, какие входные каналы возмущения имеют интегрированный белый шум, добавленный по умолчанию.

channels
channels = 1

Интегратор был добавлен только к первому неизмеренному входному возмущению. Другое входное возмущение использует статическое единичное усиление для сохранения наблюдаемости состояния.

Входные аргументы

свернуть все

Контроллер прогнозирования модели, указанный как объект контроллера MPC. Для создания контроллера MPC используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Модель входного возмущения, используемая контроллером прогнозирования модели, MPCobj, возвращенный в виде дискретной, свободной от задержки модели состояния-пространства.

Модель входного возмущения имеет:

  • Входные сигналы белого шума с единичной дисперсией. По умолчанию количество входов зависит от количества неизмеренных входов и необходимости поддержания наблюдаемости состояния контроллера. Для пользовательских моделей возмущений ввода количество входов является вашим выбором.

  • nd выходов, где nd - количество неизмеренных входов возмущений, определенных в MPCobj.Model.Plant. Каждый выход модели возмущения передается на соответствующий вход неизмеренного возмущения установки.

Если MPCobj не имеет каких-либо неизмеренных нарушений, indist возвращается как пустая модель пространства состояний.

Эта модель в сочетании с моделью выходного возмущения (если она имеется) определяет, насколько хорошо контроллер компенсирует неизмеренные возмущения и ошибки моделирования. Дополнительные сведения о моделировании возмущений в MPC и о модели, используемой при оценке состояния, см. в разделе Моделирование MPC и оценка состояния контроллера.

Входные каналы с интегрированным белым шумом, добавляемым по умолчанию, возвращаются как вектор входных индексов. Если установить indist в пользовательскую модель входного возмущения с использованием setindist, channels пуст.

Совет

  • Чтобы задать пользовательскую модель возмущения ввода, используйте setindist команда.

См. также

| | | |

Темы

Представлен в R2006a

Документация по панели инструментов управления для прогнозирования модели

Поддержка