График позы, указанный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Положение ориентира, указанное как одно из следующих:

Для poseGraph (2-D), поза - двухэлементный вектор формы вида [x y], которая определяет положение xy для ориентира.

Для poseGraph3D, поза - трёхэлементный вектор вида [x y z], которая определяет положение xyz для ориентира.

Информационная матрица для ориентира, заданная как трехэлементный или шестиэлементный вектор.

Каждый вектор является компактной формой верхнего треугольника квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y] вектор, ковариационная матрица является матрицей 2 на 2 парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является трехэлементным вектором. Значение по умолчанию: [1 1 0].

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является шестиэлементным вектором. Значение по умолчанию: [1 0 0 1 0 1].

Позиционный узел для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла позы в poseGraph. Если указано без pointNodeID вход, addPointLandmark создает новый узел точки ориентира и добавляет кромку между новым узлом и poseNodeID узел.

Узел точки ориентира для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла ориентира в графе позы. См. свойство LandmarkNireID графа позы.