Возможно формирование взаимосвязей uss объекты. Общим примером является формирование обратной связи данного контроллера с неопределенной установкой.
Сначала создайте неопределенное растение. Начните с двух неопределенных реальных параметров.
gamma = ureal('gamma',4); tau = ureal('tau',.5,'Percentage',30);
Затем создайте немодулированный элемент динамики. deltaи взвешивающую функцию первого порядка, значение постоянного тока которой равно 0,2, высокочастотное усиление равно 10, а частота пересечения - 8 рад/сек.
delta = ultidyn('delta',[1 1],'SampleStateDimension',5); W = makeweight(0.2,6,6);
Наконец, создайте неопределенное растение, состоящее из неопределенных параметров и немодированной динамики.
P = tf(gamma,[tau 1])*(1+W*delta);
Можно создать интегральный контроллер на основе номинальных параметров завода. Номинально замкнутая система будет иметь коэффициент демпфирования 0,707 и постоянную времени 2*tau.
KI = 1/(2*tau.Nominal*gamma.Nominal); C = tf(KI,[1 0]);
Создание неопределенной системы с замкнутым контуром с помощью feedback команда.
CLP = feedback(P*C,1);
Постройте график отсчетов ступенчатых откликов с разомкнутым и замкнутым контуром. Как и ожидалось, интегральный контроллер уменьшает изменчивость низкочастотной характеристики.
subplot(2,1,1); stepplot(P,5) subplot(2,1,2); stepplot(CLP,5)
Все команды арифметики модели и взаимодействия моделей программного обеспечения Toolbox™ системы управления работают с неопределенными моделями. К ним относятся:
Дополнительные сведения о взаимосвязях модели см. в разделе Взаимосвязи модели.