В этом примере показано, как использовать графики ответов для анализа результатов линеаризации в модели линеаризатора. Термин «результаты пакетной линеаризации» относится к линеаризациям для различных значений параметров, например, как показано в разделе «Модель пакетной линеаризации для вариаций значений параметров с использованием линеаризатора модели». Методы, показанные в этом примере, можно использовать для анализа частотной характеристики, стабильности и других системных характеристик для результатов линеаризации партий.
В этом примере предположим, что модель была подвергнута пакетной линеаризации, как описано в разделе Модель пакетной линеаризации для вариаций значений параметров с использованием линеаризатора модели. Создан график ступенчатого отклика массива линейных моделей, вычисленных для сетки параметров 2-D, с вариациями коэффициентов усиления контроллера внешнего контура. Ki1 и Kp1.
При выполнении пакетной линеаризации линеаризатор модели создает график, показывающий отклики всех линейных моделей, являющихся результатом линеаризации. При линеаризации выбирается тип графика ответа, например Step, Bode или Nyquist. Можно создать дополнительные графики в любое время, как описано в разделе Анализ результатов с использованием графиков отклика линеаризатора модели.
Для просмотра параметров, связанных с определенным ответом, щелкните ответ на графике.
На графике появится подсказка с информацией о выбранном ответе и связанной модели. Последние строки подсказки данных показывают комбинацию параметров, которая дала этот ответ. Например, на этом графике выбранный отклик соответствует модели, полученной заданием Kp1 кому 0.07875 и Ki1 кому 0.061.
Предположим, что требуется просмотреть отклики только для моделей, линеаризованных в определенном Ki1 значение, среднее значение Ki1 = 0.0410. Щелкните правой кнопкой мыши на графике и выберите «Выбор массива». Откроется диалоговое окно Выбор модели для массивов LTI (Model Selector for LTI Arrays).
Панель «Настройка критерия выбора» содержит два столбца, по одному для каждого размера массива модели linsys1. Линеаризатор модели распрямляет сетку параметров 2-D в одномерный массив, так что изменения в обоих Kp1 и Ki1 представлены вдоль индексов, показанных в столбце 1. Чтобы определить, каким записям в этом массиве соответствуют Ki1 = 0.0410проверьте таблицу Вариации параметров (Parameter Variations).
Ki1 = 0.0410 значения являются седьмыми-двенадцатыми записями в этой таблице. Поэтому необходимо выбрать индексы массива 7-12.
В диалоговом окне «Выбор модели для массивов LTI» введите [7:12] в поле под столбцом 1. Выбор в столбце изменяется, чтобы отразить это подмножество массива.
Нажмите кнопку OK. На пошаговом графике отображаются ответы только для моделей с Ki1 = 0.0410.
Массив модели можно экспортировать в рабочую область MATLAB ®, чтобы выполнить дальнейший анализ или управление конструкцией. Для этого в линеаризаторе модели в браузере данных перетащите массив из рабочего пространства линейного анализа в рабочее пространство MATLAB .
Затем для анализа результатов линеаризации можно использовать инструменты проектирования Control System Toolbox™ Control, такие как приложение Linear System Analyzer. Или используйте инструменты проектирования панели управления системы управления, такие как pidtune или конструктор систем управления для проектирования контроллеров линеаризованных систем.