Exponenta Banner
exponenta event banner

Имитация 3D БПЛА

Размещение БПЛА в 3D визуализации

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий БПЛА/ 3D моделирования

  • Simulation 3D UAV Vehicle block

Описание

Блок БПЛА «Имитация 3D» реализует беспилотный летательный аппарат (БПЛА) в 3D имитационной среде. Эта среда визуализируется с помощью Unreal Engine ® от Epic Games ®. Блок использует входное (X, Y, Z) положение и входное (крен, тангаж, рыскание) положение БПЛА при моделировании.

Чтобы использовать этот блок, убедитесь, что блок «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены» находится в модели. Если для параметра Sample time блока Simulation 3D БПЛА транспортное средство установлено значение -1блок наследует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».

Примечание

Блок Имитация 3D БПЛА ТС должен выполняться перед блоком Имитация 3D Конфигурация сцены. Тем путем Моделирование, 3D блок Транспортного средства БПЛА готовит данные о сигнале перед Нереальным Двигателем 3D окружающая среда визуализации, получает его. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:

  • Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0

  • Моделирование 3D транспортного средства - -1

Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Порядок выполнения блоков.

Порты

Вход

развернуть все

Преобразованное положение транспортного средства относительно начала сцены Нереального двигателя. Вектор перемещения определяет положения X, Y и Z транспортного средства в метрах, используя рамку координат мира Unreal Engine. Дополнительные сведения о системах координат см. в разделе Системы координат для моделирования нереального двигателя в панели инструментов БПЛА.

Типы данных: double

Вращение транспортного средства относительно инерционной системы отсчета Unreal Engine. Вектор поворота определяет значения Yaw, Pitch и Roll в градусах вращения транспортного средства относительно мировой рамки координат Unreal Engine. Дополнительные сведения о системах координат см. в разделе Системы координат для моделирования нереального двигателя в панели инструментов БПЛА.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Для получения информации о размерах каждого типа транспортного средства см. следующие справочные страницы:

  • Quadcopter - Квадрокоптер

  • Fixed wing - Неподвижное крыло

Выберите цвет транспортного средства.

Наименование транспортного средства. По умолчанию при использовании блока в модели для параметра «Имя» устанавливается значение SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества Моделирования 3D блоки Транспортного средства БПЛА, которые Вы имеете в своей модели.

Название транспортного средства отображается в качестве выбора в параметре Parent name любого блока датчиков 3D моделирования БПЛА Toolbox в той же модели, что и транспортное средство. С помощью параметра Parent name можно выбрать транспортное средство, на котором будет монтироваться датчик.

Начальные значения

Исходное положение транспортного средства вдоль осей X, Y и Z в инерционной системе координат Z-down, в м.

Начальный угол вращения транспортного средства в радиусе определяется креном, шагом и рысканием транспортного средства.

Время выборки

Время выборки, Ts, в секундах. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

Если задать время выборки равным -1блок использует время выборки, указанное в блоке «Моделирование» 3D «Конфигурация сцены».

Примеры модели

UAV Package Delivery

Поставка пакета БПЛА

С помощью инкрементных итераций конструирования можно реализовать небольшое мультиоптерное моделирование для взлета, облета и посадки в другом месте в городской среде.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

.

См. также

Блоки

Инструменты

Темы

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка