Дерево преобразования, определяющее отношение дочерний-родительский кадр в заданных временных метках, указанное как transformTree объект.

Имена родительских кадров указаны как строковый скаляр, символьный вектор, строковый массив или массив ячеек символьных векторов. Преобразования, указанные в tform или position и orientation относятся к родительскому кадру. Каждый элемент parentframe соответствует одному и тому же элементу в childframe.

Типы данных: char | string | cell

Имена дочерних кадров задаются как строковый скаляр, символьный вектор, строковый массив или массив ячеек символьных векторов. Функция присоединяет дочерний кадр к родительскому кадру. Преобразования, указанные в tform или position и orientation относятся к родительскому кадру. Каждый элемент parentframe соответствует одному и тому же элементу в childframe.

Типы данных: char | string | cell

Относительное положение дочерней рамки к родительскому элементу, указанное как трехэлементное [x y z] вектор. Укажите относительную ориентацию в orientation.

Относительная ориентация дочерней рамки по отношению к родительскому элементу, заданная как трехэлементная [x y z] вектор. Укажите относительное положение в position.

Относительное преобразование дочернего кадра в родительский, указанное как матрица однородного преобразования 4 на 4.

Время запроса кадров, указанное как скаляр или вектор скаляров в секундах. Если указанное время не указано в дереве преобразования, framesфункция выполняет интерполяцию с использованием предположения постоянной скорости для линейного движения и сферической линейной интерполяции (SLERP) для углового движения. Для меток времени, указанных после последней метки времени, возвращается последнее (наибольшее) преобразование.