Симуляция 3D Набор преобразований актера

Установка перемещения, поворота, масштаба актера

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/ Sim3D/ Sim3D Core

Описание

Блок Simulation 3D Actor Transform Set задает перемещение, поворот и масштаб актера в среде визуализации 3D.

Блок использует фиксированную на транспортном средстве систему координат, которая первоначально выровнена с инерциальной мировой системой координат.

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

Ось	Описание
X	Направление движения транспортного средства вперед Крен - поворот правой стороны вокруг оси X
Y	Простирается справа от транспортного средства, первоначально параллельно плоскости грунта Шаг - поворот вправо вокруг оси Y
Z	Выдвигается вверх Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Ось

Описание

Направление движения транспортного средства вперед

Крен - поворот правой стороны вокруг оси X

Простирается справа от транспортного средства, первоначально параллельно плоскости грунта

Шаг - поворот вправо вокруг оси Y

Выдвигается вверх

Yaw - поворот левой стороны вокруг оси Z

Актеры - это объекты сцены, поддерживающие 3D перемещение, поворот и масштаб. Детали являются компонентами актера. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером.

Совет

Убедитесь, что блок Simulation 3D Actor Transform Set выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, Simulation 3D Actor Transform Set подготавливает данные сигнала до того, как среда визуализации Unreal Engine ® 3D получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Свойства». На вкладке Общие подтвердите следующие параметры приоритета:

Моделирование 3D Конфигурация сцены - 0
Симуляция 3D Набор преобразований актера - -1

Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.

Порты

Вход

развернуть все

`Translation` - Перевод актера
`array`

Перевод актера, в м. Размеры массива - это количество частей на актера-by-3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Перемещение транспортного средства по мировым осям X, Y и Z- соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - Смещение актора относительно транспортного средства в неподвижной системе координат транспортного средства, первоначально совмещенной с мировыми осями X, Y и Z- соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Translation сигнал:

Размеры: [5x3].

Содержит информацию о перемещении в соответствии с расположением оси и колеса относительно транспортного средства.

$Перевод = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ XvYvZvXFLYFLFLXFRFRXRLYRLZRRYRRZRR]

Перевод	Элемент массива
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(4,1)`
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(4,2)`
Заднее левое колесо, _ЗРЛ	`Translation(4,3)`
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(5,1)`
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(5,2)`
Заднее правое колесо, _ЗРР	`Translation(5,3)`

`Rotation` - Вращение актера
`array`

Вращение актера в диапазоне [-pi/2, pi/2] в радиусе. Размеры массива - это количество частей на актера-by-3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства вокруг осей Y-, Z- и X фиксированного шага, крена и рыскания транспортного средства соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - Вращение актера вокруг фиксированных осей тангажа, крена и рыскания Y-, Z- и X транспортного средства соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Rotation сигнал::

Размеры: [5x3].

Содержит информацию о вращении в соответствии с расположением оси и колеса.

$Вращение = \begin{matrix} _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{[PitchvRollvYawvPitchFLRollFLYawFLPitchFRRollFRYawFRPitchRLRollRLYawRLPitchRRRollRRYawRR} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,1)`
Транспортное средство, _Роллв	`Rotation(1,2)`
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`
Переднее левое колесо, _ТПЛ	`Rotation(2,1)`
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,2)`
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`
Переднее правое колесо, _РО	`Rotation(3,1)`
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,2)`
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`
Заднее левое колесо РРЛ	`Rotation(4,1)`
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(4,2)`
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`
Заднее правое колесо, _РЗР	`Rotation(5,1)`
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(5,2)`
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`

`Scale` - Масштаб актера
`array`

Масштаб актёра. Размеры массива - это количество деталей на субъекта -3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - Шкала транспортного средства по мировым осям X, Y и Z- соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - Масштаб актёра по мировым осям X, Y и Z- соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Scale сигнал:

Размеры: [5x3].

Содержит информацию о масштабе в соответствии с расположением оси и колеса.

$Scale = \begin{matrix} _{[_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ XVscureYVscureZVscureXFLscureYFLscityZFLscureXFRscityYFRRRscityYRLscityZRLscityXRRscureYRRRscureZ

Масштаб	Элемент массива
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`
Переднее левое колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`
Переднее левое колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`
Переднее левое колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`
Переднее правое колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`
Переднее правое колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`
Переднее правое колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`
Заднее левое колесо, _{_{шкала XRLscale}}	`Scale(4,1)`
Заднее левое колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`
Заднее левое колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`
Заднее правое колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`
Заднее правое колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`
Заднее правое колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`

Параметры

развернуть все

Настройка актера

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | символьный вектор

Имя актёра.

Блок не поддерживает несколько экземпляров одного тега субъекта. Чтобы относиться к тому же актеру сцены, когда Вы используете 3D пары блока (например, Моделирование 3D Актер Преобразовывают, Добираются, и Моделирование, 3D Актер Преобразовывает Набор), определите тот же Тэг для актера в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Number of parts per actor to set, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Количество частей на актера. Актеры - это объекты сцены, поддерживающие 3D перемещение, поворот и масштаб. Детали являются компонентами актера. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером. Обычно двигатель транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами имеет 5 части.

Начальные значения

`Initial array values to translate actor per part, Translation` - Исходное положение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Исходное положение актера, вдоль мировых осей X, Y и Z-, в м.

Размеры массива - это количество частей на субъекта3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Перемещение транспортного средства по мировым осям X, Y и Z- соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - Смещение актора относительно транспортного средства в неподвижной системе координат транспортного средства, первоначально совмещенной с мировыми осями X, Y и Z- соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Параметр:

Размеры: [5x3].

$Перевод = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ XvYvZvXFLYFLFLXFRFRXRLYRLZRRYRRZRR]

Перевод	Элемент массива
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(4,1)`
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(4,2)`
Заднее левое колесо, _ЗРЛ	`Translation(4,3)`
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(5,1)`
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(5,2)`
Заднее правое колесо, _ЗРР	`Translation(5,3)`

`Initial array values to rotate actor per part, Rotation` - Начальное вращение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Начальное вращение актера относительно мировых осей X-, Y- и Z- в диапазоне [-pi/2, pi/2] в рад.

Размеры массива - это количество частей на субъекта3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства вокруг осей Y-, Z- и X фиксированного шага, крена и рыскания транспортного средства соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - Вращение актера вокруг фиксированных осей тангажа, крена и рыскания Y-, Z- и X транспортного средства соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Параметр:

Размеры: [5x3].

Содержит информацию о вращении в соответствии с расположением оси и колеса.

Вращение	Элемент массива
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,1)`
Транспортное средство, _Роллв	`Rotation(1,2)`
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`
Переднее левое колесо, _ТПЛ	`Rotation(2,1)`
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,2)`
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`
Переднее правое колесо, _РО	`Rotation(3,1)`
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,2)`
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`
Заднее левое колесо РРЛ	`Rotation(4,1)`
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(4,2)`
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`
Заднее правое колесо, _РЗР	`Rotation(5,1)`
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(5,2)`
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`

`Initial array values to scale actor per part, Scale` - Начальная шкала актера
`[1 1 1]` (по умолчанию) | `array`

Начальная шкала актера.

Размеры массива - это количество деталей на субъекта -3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - Шкала транспортного средства по мировым осям X, Y и Z- соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - Масштаб актёра по мировым осям X, Y и Z- соответственно.

Например, рассмотрим транспортное средство с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. Параметр:

Размеры: [5x3].

Содержит информацию о масштабе в соответствии с расположением оси и колеса.

Масштаб	Элемент массива	Ось масштабирования
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`	Мировая ось X
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`	Мировая ось Y
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`	Мировая ось Z
Переднее левое колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`	Мировая ось X
Переднее левое колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`	Мировая ось Y
Переднее левое колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`	Мировая ось Z
Переднее правое колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`	Мировая ось X
Переднее правое колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`	Мировая ось Y
Переднее правое колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`	Мировая ось Z
Заднее левое колесо, _{_{шкала XRLscale}}	`Scale(4,1)`	Мировая ось X
Заднее левое колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`	Мировая ось Y
Заднее левое колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`	Мировая ось Z
Заднее правое колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`	Мировая ось X
Заднее правое колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`	Мировая ось Y
Заднее правое колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`	Мировая ось Z

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Время выборки, _Ts. Частота кадров графики является обратной времени выборки.

Примеры модели

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application

Допрос сцены с помощью камеры и эталонного приложения трассировки лучей

Опросите 3D Нереальную сцену Двигателя с моделью динамики транспортного средства при помощи камеры и луча, прослеживающего справочный проект применения.

См. также

Моделирование 3D Преобразование актера Получить | Моделирование 3D Получение камеры | Моделирование 3D конфигурация сцены | Датчик рельефа транспортного средства

Темы

Представлен в R2018a

Документация

Симуляция 3D Набор преобразований актера

Описание

Порты

Вход

`Translation` - Перевод актера
`array`

`Rotation` - Вращение актера
`array`

`Scale` - Масштаб актера
`array`

Параметры

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | символьный вектор

`Number of parts per actor to set, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial array values to translate actor per part, Translation` - Исходное положение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Initial array values to rotate actor per part, Rotation` - Начальное вращение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Initial array values to scale actor per part, Scale` - Начальная шкала актера
`[1 1 1]` (по умолчанию) | `array`

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Примеры модели

Допрос сцены с помощью камеры и эталонного приложения трассировки лучей

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

Документация

Симуляция 3D Набор преобразований актера

Описание

Порты

Вход

Translation - Перевод актера array

Rotation - Вращение актера array

Scale - Масштаб актера array

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinkActor1 (по умолчанию) | символьный вектор

Number of parts per actor to set, NumberOfParts Имя 1 (по умолчанию) | scalar

Initial array values to translate actor per part, Translation - Исходное положение актера [0 0 0] (по умолчанию) | array

Initial array values to rotate actor per part, Rotation - Начальное вращение актера [0 0 0] (по умолчанию) | array

Initial array values to scale actor per part, Scale - Начальная шкала актера [1 1 1] (по умолчанию) | array

Sample time - Время выборки -1 (по умолчанию) | scalar

Примеры модели

Допрос сцены с помощью камеры и эталонного приложения трассировки лучей

См. также

Темы

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`Translation` - Перевод актера
`array`

`Rotation` - Вращение актера
`array`

`Scale` - Масштаб актера
`array`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | символьный вектор

`Number of parts per actor to set, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial array values to translate actor per part, Translation` - Исходное положение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Initial array values to rotate actor per part, Rotation` - Начальное вращение актера
`[0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Initial array values to scale actor per part, Scale` - Начальная шкала актера
`[1 1 1]` (по умолчанию) | `array`

`Sample time` - Время выборки
`-1` (по умолчанию) | `scalar`