1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Реализуйте 1-D вектор контроллеров пространства состояний путем линейной интерполяции их выходов

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

Описание

Блок 1D Controller Blend u=(1-L).K1.y+L.K2.y реализует массив проектов контроллеров пространства состояний. Модель запускает контроллеры параллельно и интерполирует их выходы в соответствии с текущим условием рейса или рабочей точкой. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы пространства состояний A, B, C и D для отдельных проектов контроллера не должны изменяться плавно от одной точки проекта к следующей. Выходом из этого блока является потребность в приводе, которую можно ввести в блок привода.

Ограничения

Для этого блока требуется лицензия Control System Toolbox™.

Порты

Вход

расширить все

`y` - Измерения самолета
вектор

Измерения самолета, заданные в виде вектора.

Типы данных: double

`v` - Переменная планирования
вектор

Переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`u` - Требования к приводу
вектор

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`A-matrix(v)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A1` (по умолчанию) | массив

A -матрица реализации пространства состояний, заданная как массив. В случае 1-D смешения A -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует переменным v планирования. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'A1'

`B-matrix(v)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B1` (по умолчанию) | массив

B -матрица реализации пространства состояний, заданная как массив. В случае 1-D планирования B -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'B1'

`C-matrix(v)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C1` (по умолчанию) | массив

C -матрица реализации пространства состояний, заданная как массив. В случае 1-D планирования C -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'C1'

`D-matrix(v)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D1` (по умолчанию) | массив

D -матрица реализации пространства состояний, заданная как массив. В случае 1-D планирования D -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если D -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: D

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'D1'

`Scheduling variable breakpoints` - Точки останова для переменной планирования
`[1 1.5 2]` (по умолчанию) | вектор

Точки останова для переменной планирования, заданные как вектор. Длина v должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, и D.

Программное использование

Параметры блоков: breakpoints_v

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '[1 1.5 2]'

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

Начальные состояния для контроллера, такие как начальные значения для вектора состояния, x, заданные как вектор. Длина должна равняться размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '0'

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` - Полюса наблюдателя
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Полюса наблюдателя, заданные как вектор. Для входящих контроллеров блок использует структуру, подобную наблюдателю, чтобы убедиться, что контроллер выход отслеживает выход текущего блока, u. Количество полюсов должно равняться размерности A -матрица. Слишком быстрые полюсы приводят к распространению шума датчика; слишком медленные полюсы приводят к отказу контроллер выхода для отслеживания u.

Программное использование

Параметры блоков: vec_w

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует

$\begin{array}{l} {\dot{x}}_{1} = A_{1} x_{1} + B_{1} y \\ u_{1} = C_{1} x_{1} + D_{1} y \\ {\dot{x}}_{2} = A_{2} x_{2} + B_{2} y \\ u_{2} = C_{2} x_{2} + D_{2} y \\ u = (1 - λ) u_{1} + λ u_{2} \\ λ = {\begin{matrix} 0 & v < v_{\min} \\ \frac{v - v_{\min}}{v_{\max} - v_{\min}} & v_{\min} \leq v \leq v_{\max} \\ 1 & v > v_{\max} \end{matrix} \end{array}$

Для примера предположим, что два контроллера спроектированы в двух рабочих точках v = _v min и _{v =} v max. Для более длинных массивов проектных точек блок реализует только ближайшие соседние проекты. В любой момент времени блок обновляет три проектирование контроллера, уменьшая вычислительные требования.

Когда значение параметра планирования изменяется, и индекс контроллеров, которые должны быть запущены, изменяется, блок инициализирует состояния встречного контроллера, используя самостоятельно обусловленную форму, как определено для блока Self-Conditioned [A, B, C, D].

Ссылки

[1] Hyde, R. A., «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application»., Advances in Industrial Control Series, Springer Verlag, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Представлено до R2006a

Документация

1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`y` - Измерения самолета
вектор

`v` - Переменная планирования
вектор

Выход

`u` - Требования к приводу
вектор

Параметры

`A-matrix(v)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A1` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`B-matrix(v)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B1` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`C-matrix(v)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C1` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`D-matrix(v)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D1` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`Scheduling variable breakpoints` - Точки останова для переменной планирования
`[1 1.5 2]` (по умолчанию) | вектор

Программное использование

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

Программное использование

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` - Полюса наблюдателя
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Описание

Ограничения

Порты

Вход

y - Измерения самолета вектор

v - Переменная планирования вектор

Выход

u - Требования к приводу вектор

Параметры

A-matrix(v) - A -матрица реализации пространства состояний A1 (по умолчанию) | массив

Программное использование

B-matrix(v) - B -матрица реализации пространства состояний B1 (по умолчанию) | массив

Программное использование

C-matrix(v) - C -матрица реализации пространства состояний C1 (по умолчанию) | массив

Программное использование

D-matrix(v) - D -матрица реализации пространства состояний D1 (по умолчанию) | массив

Программное использование

Scheduling variable breakpoints - Точки останова для переменной планирования [1 1.5 2] (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Initial state, x_initial - Начальные состояния 0 (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn]) - Полюса наблюдателя [-5 -2] (по умолчанию) | вектор

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y` - Измерения самолета
вектор

`v` - Переменная планирования
вектор

`u` - Требования к приводу
вектор

`A-matrix(v)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A1` (по умолчанию) | массив

`B-matrix(v)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B1` (по умолчанию) | массив

`C-matrix(v)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C1` (по умолчанию) | массив

`D-matrix(v)` - D -матрица реализации пространства состояний
`D1` (по умолчанию) | массив

`Scheduling variable breakpoints` - Точки останова для переменной планирования
`[1 1.5 2]` (по умолчанию) | вектор

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию) | вектор

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` - Полюса наблюдателя
`[-5 -2]` (по умолчанию) | вектор

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®