1D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)]

Реализуйте запланированный по усилению контроллер пространства состояний в самоусловной форме в зависимости от одного параметра планирования

  • Библиотека:
  • Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

  • 1D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)] block

Описание

Блок 1D Self-Conditioned [A(v),B(v),C(v),D(v)] реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как определено в Алгоритмах.

Выходом из этого блока является потребность в приводе, которую можно ввести в блок привода.

Ограничения

  • Если входы параметра планирования в блок выходят за пределы допустимого, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы вне области значений.

  • Для этого блока требуется лицензия Control System Toolbox™.

Порты

Вход

расширить все

Измерения самолета, заданные в виде вектора.

Типы данных: double

Переменная планирования, заданная как вектор, упорядоченная согласно размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Выход

расширить все

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

A -матрица реализации пространства состояний. A -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'A'

B -матрица реализации пространства состояний. B -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'B'

C -матрица реализации пространства состояний. C -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'C'

D -матрица реализации пространства состояний. D -матрица должна иметь три размерности, последнее из которых соответствует v переменной планирования. Например, если D -matrix, соответствующий первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: D
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'D'

Вектор точек по оси Х для первой переменной планирования. Длина v должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, и D.

Программное использование

Параметры блоков: breakpoints_v
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'v_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальных значений для вектора состояний, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: '0'

Желаемые полюса A - HC, заданные как вектор. Полюса назначаются в одинаковые положения для всех значений v параметра планирования. Следовательно, количество заданных положений полюса должно быть равно длине первой размерности A -матрица.

Программное использование

Параметры блоков: vec_w
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как задано уравнениями:

x˙=A(v)x+B(v)yu=C(v)x+D(v)y

в самостоятельной форме

z˙=(A(v)H(v)C(v))z+(B(v)H(v)D(V))e+H(v)umeasudem=C(v)z+D(v)e

Этот блок реализует запланированную по усилению версию блока Self-Conditioned [A, B, C, D], где v является параметром, над которым заданы A, B, C и D. Этот тип планирования контроллера принимает, что матрицы A, B, C и D изменяются плавно как функция v, что часто происходит в аэрокосмических приложениях.

Ссылки

[1] Каутский, Николс и Ван Доорен. «Назначение устойчивых полюсов в линейном состоянии». International Journal of Control, Vol. 41, Number 5, 1985, pp. 1129-1155.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Представлено до R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте