Представление пилотной модели Тастина
Аэрокосмический Blockset/Пилотные модели
Блок Tustin Pilot Model представляет пилотную модель, которую А. Тастин описывает в «Природе отклика оператора в ручном управлении» и его последствиях для проектирования контроллера [1]. При моделировании моделей пилотного сигнала человека используйте этот блок с наименьшей точностью по сравнению с той, которая предоставляется блоками Crossover Pilot Model и Precision Pilot Model. Этот блок требует меньше входов, чем эти блоки, и обеспечивает лучшую эффективность. Однако результаты могут быть менее точными.
Эта пилотная модель является одной входной, одной выходной (SISO) моделью, которая представляет поведение человека и основана на передаточной функции, описанной в Алгоритмах.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризировать блок (для примера, с одним из linmod functions), вам может потребоваться изменить порядок аппроксимации Паде. Реализация блока Tustin Pilot Model включает блок Transport Delay с Pade order (for linearization) набора параметров, чтобы 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Эта пилотная модель является одной входной, одной выходной (SISO) моделью, которая представляет поведение человека, основанное на передаточной функции:
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| K p | Коэффициент усиления пилота. |
| T | Свинцовая константа. |
| τ | Время задержки транспорта, вызванное нейромышечной системой управления. |
| u(s) | Вход в модель самолета и выход в модель пилота. |
| e(s) | Ошибка между желаемым пилот-значением и фактическим значением. |
[1] Tustin, A., The Nature of the Operator's Response in Manual Control, and Iteasures for Проектирование Контроллера. Конвенция об автоматических регуляторах и сервоприводах. Май 1947 года.
Crossover Pilot Model | linmod | Precision Pilot Model | Transport Delay
