Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родригеса
функция преобразует вращение, описанное тремя углами поворота, rod
=angle2rod(R1,R2,R3)R1
, R2
, и R3
, в M -by-3 матрицы Эйлера-Родригеса, rod
. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.
функция преобразует вращение, описанное тремя углами поворота и последовательностью поворота S, в M -by-3 массива Эйлера-Родригеса, rod
=angle2rod(R1
,R2
,R3
,S
)rod
, который содержит M вектор Родригеса.
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:
где:
являются параметрами Rodrigues. Вектор представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.