Exponenta Banner

angle2rod

Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родригеса

Свернуть все на странице

Синтаксис

rod=angle2rod(R1,R2,R3)
rod=angle2rod(R1,R2,R3,S)

Описание

пример

rod=angle2rod(R1,R2,R3) функция преобразует вращение, описанное тремя углами поворота, R1, R2, и R3, в M -by-3 матрицы Эйлера-Родригеса, rod. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

rod=angle2rod(R1,R2,R3,S) функция преобразует вращение, описанное тремя углами поворота и последовательностью поворота S, в M -by-3 массива Эйлера-Родригеса, rod, который содержит M вектор Родригеса.

Примеры

свернуть все

Определите вектор Родригеса из углов поворота.

yaw = 0.7854;
pitch = 0.1;
roll = 0;
r = angle2rod(yaw,pitch,roll)
r =

   -0.0207    0.0500    0.4142

Определите векторы Родригеса из нескольких углов поворота.

yaw = [0.7854 0.5];
pitch = [0.1 0.3];
roll = [0 0.1];
r = angle2rod(pitch,roll,yaw,'YXZ')
r =

    0.0207    0.0500    0.4142
    0.0885    0.1381    0.2473

Входные параметры

свернуть все

Первый угол поворота, в радианах, из которого можно определить вектор Эйлера-Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Второй угол поворота, в радианах, из которого можно определить вектор Эйлера-Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Третий угол поворота, в радианах, из которого можно определить вектор Эйлера-Родригеса. Значения должны быть реальными.

Типы данных: double | single

Последовательность вращения. Для последовательности вращения по умолчанию ZYX, порядок угла поворота:

  • R1 - z -вращение оси

  • R2 - y -вращение оси

  • R3 - x -вращение оси

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Вектор Эйлера-Родригеса, определяемый из углов поворота.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

являются параметрами Rodrigues. Вектор s⇀ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка