Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота
[
функция вычисляет набор углов поворота, R1
R2
R3
]=rod2angle(rod
)R1
, R2
, и R3
, для данного вектора Эйлера-Родригеса (также известного как Родригес), rod
. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.
[
функция вычисляет набор углов поворота для заданного вектора Родригеса и заданную последовательность поворота, R1
R2
R3
]=rod2angle(rod
,S
)S
.
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:
где:
являются параметрами Rodrigues. Вектор представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.