Exponenta Banner

rod2angle

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

Свернуть все на странице

Синтаксис

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod)
[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S)

Описание

пример

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod) функция вычисляет набор углов поворота, R1, R2, и R3, для данного вектора Эйлера-Родригеса (также известного как Родригес), rod. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S) функция вычисляет набор углов поворота для заданного вектора Родригеса и заданную последовательность поворота, S.

Примеры

свернуть все

Определите углы поворота от вектора, [.1 .2 -.1].

r = [.1 .2 -.1];
[yaw, pitch, roll] = rod2angle(r)
yaw =

   -0.1651

pitch =

    0.4074

roll =

    0.1651

Входные параметры

свернуть все

M -by-3 матрица M содержащая вектор Родригеса.

Типы данных: double

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Родригеса. Для последовательности вращения по умолчанию ZYX, порядок угла поворота:

  • R1 - z -вращение оси

  • R2 - y -вращение оси

  • R3 - x -вращение оси

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

M -by-1 массив первых углов поворота, в радианах.

M массив -by-1 вторых углов поворота, в радианах.

M -by-1 массив третьих углов поворота, в радианах.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

являются параметрами Rodrigues. Вектор s⇀ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка