Преобразуйте матрицу косинуса направления в вектор Эйлера-Родригеса
R = dcm2rod(dcm)R) из матрицы косинуса направления. Эта функция применяется только к матрицам направляющих косинусов, которые ортогональны с определяющим + 1.
R = dcm2rod(dcm,action)action если матрица косинуса направления недопустима (не ортогональна).
R = dcm2rod(dcm,action,tolerance)tolerance уровень, чтобы оценить, является ли косинусоидная матрица направления, n, действителен (ортогональен).
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:
где:
являются параметрами Rodrigues. Вектор представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.