rod2dcm

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в матрицу косинуса направления

Синтаксис

dcm=rod2dcm(R)

Описание

dcm=rod2dcm(R) функция вычисляет направление косинусоидной матрицы для заданного вектора Эйлера-Родригеса (также известного как Родригес), R.

Примеры

свернуть все

Определите матрицу Косинуса Направления из вектора Эйлера-Родрига

Определите матрицу косинуса направления из вектора Эйлера-Родригеса.

r = [.1 .2 -.1];
DCM = rod2dcm(r)

DCM =

    0.9057   -0.1509   -0.3962
    0.2264    0.9623    0.1509
    0.3585   -0.2264    0.9057

Входные параметры

свернуть все

`R` - вектор Родрига
M -by-3 матрица

M -by-3 матрица, содержащая M векторов Родригеса.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`dcm` - Матрица косинуса направления
3 на 3-бай- M матрица

3 на 3-бай- M, содержащие матрицы косинуса M направления.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

являются параметрами Rodrigues. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

См. также

angle2rod | dcm2rod | quat2rod | rod2angle | rod2quat

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

rod2dcm

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите матрицу Косинуса Направления из вектора Эйлера-Родрига

Входные параметры

R - вектор Родрига M -by-3 матрица

Выходные аргументы

dcm - Матрица косинуса направления 3 на 3-бай- M матрица

Алгоритмы

Ссылки

См. также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

`R` - вектор Родрига
M -by-3 матрица

`dcm` - Матрица косинуса направления
3 на 3-бай- M матрица