Преобразуйте кватернион в вектор Эйлера-Родригеса
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:
где:
являются параметрами Rodrigues. Вектор представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.