dlqr

Линейно-квадратичный (LQ) регулятор обратной связи для системы в пространстве состояний в дискретном времени

Синтаксис

[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)

Описание

[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N) вычисляет оптимальную матрицу усиления K таким образом, чтобы закон обратной связи о состоянии

u[n]=Kx[n]

минимизирует квадратичную функцию затрат

J(u)=n=1(x[n]TQx[n]+u[n]TRu[n]+2x[n]TNu[n])

для режима дискретного пространства состояний

x[n+1]=Ax[n]+Bu[n]

Значение по умолчанию N=0 принято, когда N опущен.

В дополнение к усилению с обратной связью по состоянию K, dlqr возвращает S решения бесконечного горизонта связанного уравнения Риккати в дискретном времени

ATSAS(ATSB+N)(BTSB+R)1(BTSA+NT)+Q=0

и собственные значения замкнутой системы e = eig(A-B*K). Обратите внимание, что K определяется из S

K=(BTSB+R)1(BTSA+NT)

Ограничения

Данные задачи должны удовлетворять:

  • Пара (A, B) стабилизируема.

  • R > 0 и Q − NR–1NT ≥ 0

  • (Q − NR–1NT, A − BR–1NT) не имеет ненаблюдаемого режима на модуль круге.

См. также

| | | |

Представлено до R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте