Линейно-квадратичный (LQ) регулятор обратной связи для системы в пространстве состояний в дискретном времени
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N) вычисляет оптимальную матрицу усиления K таким образом, чтобы закон обратной связи о состоянии
минимизирует квадратичную функцию затрат
для режима дискретного пространства состояний
Значение по умолчанию N=0 принято, когда N опущен.
В дополнение к усилению с обратной связью по состоянию K, dlqr возвращает S решения бесконечного горизонта связанного уравнения Риккати в дискретном времени
и собственные значения замкнутой системы e = eig(A-B*K). Обратите внимание, что K определяется из S
Данные задачи должны удовлетворять:
Пара (A, B) стабилизируема.
R > 0 и Q − NR–1NT ≥ 0
(Q − NR–1NT, A − BR–1NT) не имеет ненаблюдаемого режима на модуль круге.
