lqry

Образуйте линейно-квадратичный (LQ) регулятор обратной связи с выходным взвешиванием

Синтаксис

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Описание

Учитывая объект

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

или его аналог в дискретном времени, lqry проектирует управление с обратной связью в состоянии

u=Kx

что минимизирует квадратичную функцию затрат с выходом взвешиванием

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(или его аналог в дискретном времени). Функция lqry эквивалентно lqr или dlqr с весовыми матрицами:

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) возвращает оптимальную матрицу усиления K, решение Риккати S, и собственные значения замкнутой системы e = eig(A-B*K). Модель пространства состояний sys определяет непрерывное - или данные объекта дискретного времени (A, B, C, D). Значение по умолчанию N=0 принято, когда N опущен.

Примеры

См. пример в Проект LQG для оси X.

Ограничения

Данные A,B,Q¯,R¯,N¯ должен удовлетворять требованиям к lqr или dlqr.

См. также

| | |

Представлено до R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте