Образуйте линейно-квадратичный (LQ) регулятор обратной связи с выходным взвешиванием
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
Учитывая объект
или его аналог в дискретном времени, lqry
проектирует управление с обратной связью в состоянии
что минимизирует квадратичную функцию затрат с выходом взвешиванием
(или его аналог в дискретном времени). Функция lqry
эквивалентно lqr
или dlqr
с весовыми матрицами:
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
возвращает оптимальную матрицу усиления K
, решение Риккати S
, и собственные значения замкнутой системы e = eig(A-B*K)
. Модель пространства состояний sys
определяет непрерывное - или данные объекта дискретного времени (A, B, C, D). Значение по умолчанию N=0
принято, когда N
опущен.
См. пример в Проект LQG для оси X.
Данные должен удовлетворять требованиям к lqr
или dlqr
.