C2 = make2DOF(C1) преобразует одну степень свободы ПИД-регулятора C1 на две степени свободы. Веса b и c уставки контроллера 2-DOF равны 1, а остальные коэффициенты ПИД не изменяются.
C2 = make2DOF(C1,b) задает вес уставки для пропорционального термина.
C1 =
1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
Continuous-time PIDF controller in parallel form.
Преобразуйте контроллер в две степени свободы.
C2 = make2DOF(C1)
C2 =
1 s
u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 1, c = 1
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
Новый контроллер имеет одинаковые коэффициенты ПИД и постоянную фильтра. Он также содержит новые условия, включающие веса уставок b и c. По умолчанию b = c = 1. Поэтому в замкнутом цикле с объектом G, контроллер 2-DOF C2 приводит к тому же ответу, что и C1.
T1 = feedback(G*C1,1);
CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
stepplot(T1,T2,'r--')
Преобразование C1 на контроллер 2-DOF с различными b и c значения.
C2_2 = make2DOF(C1,0.5,0.75)
C2_2 =
1 s
u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.5, c = 0.75
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
Коэффициенты ПИД и константа фильтра все еще не изменены, но веса уставки теперь изменяют реакцию с обратной связью.
C2 - 2-DOF ПИД-регулятор pid2 | объекта pidstd2 объект
2-DOF ПИД-регулятор, возвращенный как pid2 объект или pidstd2 объект. C2 находится в параллельной форме, если C1 находится в параллельной форме и стандартной форме, если C1 находится в стандартной форме.
Например, предположим C1 является непрерывной параллельной формой pid контроллер формы:
Затем C2 является параллельной формой 2-DOF pid2 контроллер, который имеет два входа и один выход. Связь между входами, r и y и выходной uC2 определяется:
Коэффициенты ПИД Kp, Ki и Kd, и временные постоянные Tf фильтра остаются неизменными. Веса b и c уставки заданы входными параметрами b и cили 1 по умолчанию. Для получения дополнительной информации об 2-DOF ПИД-регуляторах см. ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы.
Преобразование также сохраняет значения свойств Ts, TimeUnit, Sampling Grid, IFormula, и DFormula.
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.