Exponenta Banner

make2DOF

Преобразуйте 1-DOF ПИД-регулятор в 2-DOF контроллер

Свернуть все на странице

Синтаксис

C2 = make2DOF(C1)
C2 = make2DOF(C1,b)
C2 = make2DOF(C1,b,c)

Описание

пример

C2 = make2DOF(C1) преобразует одну степень свободы ПИД-регулятора C1 на две степени свободы. Веса b и c уставки контроллера 2-DOF равны 1, а остальные коэффициенты ПИД не изменяются.

C2 = make2DOF(C1,b) задает вес уставки для пропорционального термина.

пример

C2 = make2DOF(C1,b,c) задает веса уставок для пропорционального и производного членов.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Проектируйте 1-DOF ПИД-регулятор для объекта.

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C1 = pidtune(G,'pidf',1.5)
C1 =
 
             1            s    
  Kp + Ki * --- + Kd * --------
             s          Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
 
Continuous-time PIDF controller in parallel form.

Преобразуйте контроллер в две степени свободы.

C2 = make2DOF(C1)
C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 1, c = 1
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Новый контроллер имеет одинаковые коэффициенты ПИД и постоянную фильтра. Он также содержит новые условия, включающие веса уставок b и c. По умолчанию b = c = 1. Поэтому в замкнутом цикле с объектом G, контроллер 2-DOF C2 приводит к тому же ответу, что и C1.

T1 = feedback(G*C1,1);
CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
stepplot(T1,T2,'r--')

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent T1, T2.

Преобразование C1 на контроллер 2-DOF с различными b и c значения.

C2_2 = make2DOF(C1,0.5,0.75)
C2_2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.5, c = 0.75
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Коэффициенты ПИД и константа фильтра все еще не изменены, но веса уставки теперь изменяют реакцию с обратной связью.

CM_2 = tf(C2_2);
T2_2 = CM_2(1)*feedback(G,-CM_2(2));
stepplot(T1,T2_2,'r--')

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent T1, T2\_2.

Входные параметры

свернуть все

1-DOF ПИД-регулятор, заданный как pid объект или a pidstd объект.

Вес уставки на пропорциональный член, заданный как действительное, неотрицательное, конечное значение. Если вы не задаете b, затем C2 имеет b = 1.

Вес уставки на производном члене, заданный как вещественное, неотрицательное, конечное значение. Если вы не задаете c, затем C2 имеет c = 1.

Выходные аргументы

свернуть все

2-DOF ПИД-регулятор, возвращенный как pid2 объект или pidstd2 объект. C2 находится в параллельной форме, если C1 находится в параллельной форме и стандартной форме, если C1 находится в стандартной форме.

Например, предположим C1 является непрерывной параллельной формой pid контроллер формы:

C1=Kp+Kis+KdsTfs+1.

Затем C2 является параллельной формой 2-DOF pid2 контроллер, который имеет два входа и один выход. Связь между входами, r и y и выходной u C2 определяется:

u=Kp(br−y)+Kis(r−y)+KdsTfs+1(cr−y).

Коэффициенты ПИД Kp, Ki и Kd, и временные постоянные Tf фильтра остаются неизменными. Веса b и c уставки заданы входными параметрами b и cили 1 по умолчанию. Для получения дополнительной информации об 2-DOF ПИД-регуляторах см. ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы.

Преобразование также сохраняет значения свойств Ts, TimeUnit, Sampling Grid, IFormula, и DFormula.

См. также

| | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Control System Toolbox документация

Поддержка