pidstd

Создайте ПИД-регулятор в стандартной форме, преобразуйте в стандартную форму ПИД-регулятора

Синтаксис

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) C = pidstd(sys) C = pidstd(Kp) C = pidstd(Kp,Ti) C = pidstd(Kp,Ti,Td) C = pidstd(...,Name,Value) C = pidstd

Описание

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N) создает объект контроллера PIDF (PID с производным фильтром первого порядка) в стандартной форме. Контроллер имеет пропорциональную составляющую усиления Kp, интегральный и производное время Ti и Td, и производный фильтр-делитель первого порядка N:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} \frac{1}{s} + \frac{T_{d} s}{\frac{T_{d}}{N} s + 1}) .$

C = pidstd(Kp,Ti,Td,N,Ts) создает контроллер дискретного времени со шаг расчета Ts. Контроллер в дискретном времени:

$C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$

IF (z) и DF (z) являются discrete integrator formulas для интегратора и производного фильтра. По умолчанию,

$I F (z) = D F (z) = \frac{T_{s}}{z - 1} .$

Чтобы выбрать различные дискретные формулы интегратора, используйте IFormula и DFormula входы. (Для получения дополнительной информации см. свойства» IFormula и DFormula). Если DFormula = 'ForwardEuler' (значение по умолчанию) и N ≠ Inf, затем Ts, Td, и N должен удовлетворять Td/N > Ts/2. Это требование обеспечивает стабильный производный полюс фильтра.

C = pidstd(sys) преобразует динамическую систему sys в стандартную форму pidstd объект контроллера.

C = pidstd(Kp) создает пропорциональный контроллер (P) в непрерывном времени с Ti = Inf, Td = 0, и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti) создает пропорциональный и интегральный (PI) контроллер с Td = 0 и N = Inf.

C = pidstd(Kp,Ti,Td) создает пропорциональный, интегральный и производный (ПИД) контроллер с N = Inf.

C = pidstd(...,Name,Value) создает контроллер или преобразует динамическую систему в pidstd объект контроллера с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

C = pidstd создает P- контроллера с Kp = 1.

Входные параметры

`Kp`	Пропорциональная составляющая. `Kp` могут быть: Действительное и конечное значение. Массив вещественных и конечных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для настройки по расписанию усиления, созданная с помощью `tunableSurface`. По умолчанию: 1
`Ti`	Время интегратора. `Ti` могут быть: Реальное и положительное значение. Массив вещественных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для настройки по расписанию усиления, созданная с помощью `tunableSurface`. По умолчанию: `Inf`
`Td`	Производное время. `Td` могут быть: Действительное, конечное и неотрицательное значение. Массив вещественных, конечных и неотрицательных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для настройки по расписанию усиления, созданная с помощью `tunableSurface`. Когда `Td` = 0, контроллер не имеет производного действия. По умолчанию: 0
`N`	Производный делитель фильтра. `N` могут быть: Реальное и положительное значение. Массив вещественных и положительных значений. Настраиваемый параметр (`realp`) или обобщенная матрица (`genmat`). Настраиваемая поверхность для настройки по расписанию усиления, созданная с помощью `tunableSurface`. Когда `N` = `Inf`контроллер не имеет фильтра для производного действия. По умолчанию: `Inf`
`Ts`	Шаг расчета. Чтобы создать дискретное время `pidstd` контроллер, обеспечьте положительное действительное значение ( `Ts > 0`).`pidstd` не поддерживает контроллер дискретного времени с неопределенным шагом расчета ( `Ts = -1`). `Ts` должно быть скалярным значением. В массиве из `pidstd` контроллеры, каждый контроллер должен иметь одинаковые `Ts`. По умолчанию: 0 (непрерывное время)
`sys`	Динамическая система SISO для преобразования в стандартную `pidstd` форма. `sys` должен представлять допустимый контроллер, который может быть записан в стандартной форме с Ti > 0, Td ≥ 0 и N > 0. `sys` может также быть массивом динамических систем SISO.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Использование Name,Value синтаксис для установки формул численного интегрирования IFormula и DFormula дискретного времени pidstd контроллер или задать другие свойства объектов, такие как InputName и OutputName. Для получения информации о доступных свойствах pidstd объекты контроллера, см. Свойства.

Выходные аргументы

C

pidstd объект, представляющий одно-входный одно-выходной ПИД-регулятор в стандартной форме.

Тип контроллера (P, PI, PD, PDF, PID, PIDF) зависит от значений Kp, Ti, Td, и N. Для примера, когда Td = Inf и Kp и Ti являются конечными и ненулевыми, C является ПИ-контроллер. Введите getType(C) для получения типа контроллера.

Когда вводится Kp, Ti, Td, и N или вход sys являются массивами, C является массивом из pidstd объекты.

Свойства

`Kp`	Пропорциональная составляющая. `Kp` должно быть вещественным и конечным.
`Ti`	Интегральное время. `Ti` должно быть вещественным, конечным и больше или равным нулю.
`Td`	Производное время. `Td` должно быть вещественным, конечным и больше или равным нулю.
`N`	Производный делитель фильтра. `N` должен быть вещественным и больше или равен нулю.
`IFormula`	Дискретный интегратор формулы IF (z) для интегратора дискретного времени`pidstd` `C контроллера`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `IFormula` может принимать следующие значения: `'ForwardEuler'` — IF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула лучше всего подходит для небольшого шага расчета, где предел Найквиста велик по сравнению с пропускной способностью контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, даже при дискретизации системы, которая стабильна в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — IF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формулой является то, что дискретизация стабильной системы непрерывного времени с использованием этой формулы всегда приводит к стабильному результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — IF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формулой является то, что дискретизация стабильной системы непрерывного времени с использованием этой формулы всегда приводит к стабильному результату дискретного времени. Из всего доступного интегрирования формул `Trapezoidal` формула приводит к ближайшему соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. Когда `C` является контроллером в непрерывном времени, `IFormula` является `''`. По умолчанию: `'ForwardEuler'`
`DFormula`	Дискретный интегратор формулы DF (z) для производного фильтра дискретного времени`pidstd` `C контроллера`: $C = K_{p} (1 + \frac{1}{T_{i}} I F (z) + \frac{T_{d}}{\frac{T_{d}}{N} + D F (z)}) .$ `DFormula` может принимать следующие значения: `'ForwardEuler'` — DF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s}}{z - 1} .$ Эта формула лучше всего подходит для небольшого шага расчета, где предел Найквиста велик по сравнению с пропускной способностью контроллера. Для большего шага расчета, `ForwardEuler` формула может привести к нестабильности, даже при дискретизации системы, которая стабильна в непрерывное время. `'BackwardEuler'` — DF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s} z}{z - 1} .$ Преимущество `BackwardEuler` формулой является то, что дискретизация стабильной системы непрерывного времени с использованием этой формулы всегда приводит к стабильному результату дискретного времени. `'Trapezoidal'` — DF (<reservedrangesplaceholder0>) = $\frac{T_{s}}{2} \frac{z + 1}{z - 1} .$ Преимущество `Trapezoidal` формулой является то, что дискретизация стабильной системы непрерывного времени с использованием этой формулы всегда приводит к стабильному результату дискретного времени. Из всего доступного интегрирования формул `Trapezoidal` формула приводит к ближайшему соответствию между свойствами частотного диапазона дискретизированной системы и соответствующей системы непрерывного времени. The `Trapezoidal` значение для `DFormula` не доступен для `pidstd` контроллер без производного фильтра (`N = Inf`). Когда `C` является контроллером в непрерывном времени, `DFormula` является `''`. По умолчанию: `'ForwardEuler'`
`InputDelay`	Задержка на системном входе. `InputDelay` всегда 0 для a `pidstd` объект контроллера.
`OutputDelay`	Задержка на выходе системы. `OutputDelay` всегда 0 для a `pidstd` объект контроллера.
`Ts`	Шаг расчета. Для моделей в непрерывном времени, `Ts = 0`. Для моделей в дискретном времени, `Ts` - положительная скалярная величина, представляющая период дискретизации. Это значение выражается в модуле, заданной как `TimeUnit` свойство модели. Модели ПИД-регулятора не поддерживают неопределенные шаги расчета (`Ts = -1`). Изменение этого свойства не дискретизирует и не переопределяет модель. Использовать `c2d` и `d2c` для преобразования между представлениями непрерывного и дискретного времени. Использовать `d2d` для изменения шага расчета системы дискретного времени. По умолчанию: `0` (непрерывное время)
`TimeUnit`	Модули измерения для временной переменной, шага расчета `Ts`, и любые задержки в модели, заданные как одно из следующих значений: `'nanoseconds'` `'microseconds'` `'milliseconds'` `'seconds'` `'minutes'` `'hours'` `'days'` `'weeks'` `'months'` `'years'` Изменение этого свойства не влияет на другие свойства и, следовательно, изменяет общее поведение системы. Использовать `chgTimeUnit` для преобразования между модулями времени без изменения поведения системы. По умолчанию: `'seconds'`
`InputName`	Вход канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство, чтобы назвать входной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `error` на вход моделей контроллеров `C` следующим образом. C.InputName = 'error'; Можно использовать сокращённое обозначение `u` для ссылки на `InputName` свойство. Для примера, `C.u` эквивалентно `C.InputName`. Входные имена каналов имеют несколько применений, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек соединения при соединении моделей По умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`InputUnit`	Входные модули канала, заданные как вектор символов. Используйте это свойство для отслеживания модулей входного сигнала. Например, присвойте модули измерения концентрации `mol/m^3` на вход моделей контроллеров `C` следующим образом. C.InputUnit = 'mol/m^3'; `InputUnit` не влияет на поведение системы. По умолчанию: Пустой символьный вектор, ''
`InputGroup`	Входные группы каналов. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. По умолчанию: `struct` без полей
`OutputName`	Выход канала, заданное как вектор символов. Используйте это свойство, чтобы назвать выходной канал моделей контроллеров. Например, присвойте имя `control` к выходу моделей контроллеров `C` следующим образом. C.OutputName = 'control'; Можно использовать сокращённое обозначение `y` для ссылки на `OutputName` свойство. Для примера, `C.y` эквивалентно `C.OutputName`. Входные имена каналов имеют несколько применений, включая: Идентификация каналов на отображении модели и графиках Определение точек соединения при соединении моделей По умолчанию: Пустой символьный вектор, `''`
`OutputUnit`	Выход модулей канала, заданный как вектор символов. Используйте это свойство для отслеживания модулей выходного сигнала. Например, присвойте модуль измерения `Volts` к выходу моделей контроллеров `C` следующим образом. C.OutputUnit = 'Volts'; `OutputUnit` не влияет на поведение системы. По умолчанию: Пустой символьный вектор, ''
`OutputGroup`	Выходы каналов. Это свойство не нужно для моделей ПИД-регулятора. По умолчанию: `struct` без полей
`Name`	Имя системы, заданное как вектор символов. Для примера, `'system_1'`. По умолчанию: `''`
`Notes`	Любой текст, который вы хотите связать с системой, сохраненный как строка или массив ячеек из векторов символов. Свойство сохраняет любой тип данных, которые вы предоставляете. Для образца, если `sys1` и `sys2` являются динамические системы моделями, можно задать их `Notes` свойства следующим образом: sys1.Notes = "sys1 has a string."; sys2.Notes = 'sys2 has a character vector.'; sys1.Notes sys2.Notes ans = "sys1 has a string." ans = 'sys2 has a character vector.' По умолчанию: `[0×1 string]`
`UserData`	Любой тип данных, которые вы хотите связать с системой, заданный как любой MATLAB^® тип данных. По умолчанию: `[]`
`SamplingGrid`	Сетка дискретизации для массивов моделей, заданная как структура данных. Для массивов моделей, которые получают путем выборки одной или нескольких независимых переменных, это свойство отслеживает значения переменных, сопоставленные с каждой моделью в массиве. Эта информация появляется при отображении или построении графика массива моделей. Используйте эту информацию для отслеживания результатов к независимым переменным. Установите имена полей структуры данных в имена переменных выборки. Установите значения полей к выборочным значениям переменных, сопоставленным с каждой моделью в массиве. Все переменные выборки должны быть числовыми и скалярными, а все массивы выборочных значений должны совпадать с размерностями массива моделей. Например, предположим, что вы создадите массив линейных моделей 11 на 1, `sysarr`, путем создания моментальных снимков линейной изменяющейся во времени системы в определенные моменты времени `t = 0:10`. Следующий код хранит временные выборки с помощью линейных моделей. sysarr.SamplingGrid = struct('time',0:10) Точно так же предположим, что вы создадите массив моделей 6 на 9, `M`, путем независимой выборки двух переменных, `zeta` и `w`. Следующий код присоединяет `(zeta,w)` значения в `M`. [zeta,w] = ndgrid(<6 values of zeta>,<9 values of w>) M.SamplingGrid = struct('zeta',zeta,'w',w) Когда вы отображаете `M`каждая запись в массиве включает соответствующие `zeta` и `w` значения. M M(:,:,1,1) [zeta=0.3, w=5] = 25 -------------- s^2 + 3 s + 25 M(:,:,2,1) [zeta=0.35, w=5] = 25 ---------------- s^2 + 3.5 s + 25 ... Для массивов моделей, сгенерированных линеаризацией Simulink^® моделируйте в нескольких значениях параметров или рабочих точках, программное обеспечение заполняет `SamplingGrid` автоматически со значениями переменных, соответствующими каждой записи в массиве. Например, команды Simulink Control Design™ `linearize` (Simulink Control Design) и `slLinearizer` (Simulink Control Design) заполните `SamplingGrid` таким образом. По умолчанию: `[]`

Примеры

Создайте стандартную форму PDF Контроллера

Создайте непрерывное время стандартную форму PDF контроллера с пропорциональной составляющей 1, производным временем 3 и делителем фильтра 6.

C = pidstd(1,Inf,3,6);

C =
 
                      s      
  Kp * (1 + Td * ------------)
                  (Td/N)*s+1 

  with Kp = 1, Td = 3, N = 6
 
Continuous-time PDF controller in standard form

На отображении показан тип контроллера, формула и значения коэффициентов.

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с формулой трапеций дискретизации

Чтобы создать контроллер в дискретном времени, установите значение Ts использование Name,Value синтаксис.

C = pidstd(1,0.5,'Ts',0.1,'IFormula','Trapezoidal') % Ts = 0.1s

Эта команда создает результат:

Discrete-time PI controller in standard form:
 
           1     Ts*(z+1)
Kp * (1 + ---- * --------)
           Ti    2*(z-1) 
 
with Kp = 1, Ti = 0.5, Ts = 0.1

Также можно создать тот же контроллер дискретного времени путем подачи Ts в качестве пятого аргумента после всех четырех параметров ПИД Kp, Ti, Td, и N.

C = pidstd(5,2.4,0,Inf,0.1,'IFormula','Trapezoidal');

Создание ПИД-регулятор и задание свойств системы

Создайте ПИД-регулятор и установите динамические системные свойства InputName и OutputName.

C = pidstd(1,0.5,3,'InputName','e','OutputName','u');

Создайте сетку ПИД-регуляторов стандартной формы

Создайте сетку ПИ-контроллеров 2 на 3 с пропорциональной составляющей в диапазоне от 1-2 и интегрального времени от 5-9.

Создайте сетку ПИ-контроллеров с пропорциональной составляющей переменной строки к строке и интегральным временем изменения столбца к столбцу. Для этого начните с массивов, представляющих усиления.

Kp = [1 1 1;2 2 2];
Ti = [5:2:9;5:2:9];
pi_array = pidstd(Kp,Ti,'Ts',0.1,'IFormula','BackwardEuler');

Эти команды генерируют массив 2 на 3 дискретного времени pidstd объекты. Все pidstd объекты в массиве должны иметь одинаковые шаги расчета, дискретные формулы интегратора и динамической системы свойства (такие как InputName и OutputName).

Кроме того, можно использовать stack команда для построения массивов pidstd объекты.

C = pidstd(1,5,0.1)        % PID controller
Cf = pidstd(1,5,0.1,0.5)   % PID controller with filter
pid_array = stack(2,C,Cf); % stack along 2nd array dimension

Эти команды генерируют массив контроллеров 1 на 2. Введите команду:

size(pid_array)

чтобы увидеть результат

1x2 array of PID controller.
Each PID has 1 output and 1 input.

Преобразуйте параллельную форму `pid` Преобразование контроллера в стандартную форму

Параллельная ПИД выражает действия контроллера в терминах пропорционального, интегрального и производного коэффициентов усиления _Kp, _Ki и _Kd, и временной постоянной _Tf фильтра. Можно преобразовать контроллер параллельной формы parsys к стандартной форме используя pidstd, при условии, что:

parsys не является чистым контроллером интегратора (I).
Коэффициент усиления Kp, Ki, и Kd от parsys у всех одинаковый знак.

parsys = pid(2,3,4,5);  % Standard-form controller
stdsys = pidstd(parsys)

Эти команды генерируют контроллер параллельной формы:

Continuous-time PIDF controller in standard form:
 
           1      1              s      
Kp * (1 + ---- * --- + Td * ------------)
           Ti     s          (Td/N)*s+1 
 
with Kp = 2, Ti = 0.66667, Td = 2, N = 0.4

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Динамическая система

$H (s) = \frac{3 (s + 1) (s + 2)}{s}$

представляет собой ПИД-регулятор. Использовать pidstd для получения H (s) в терминах параметров ПИД стандартной формы _Kp, _Ti и _Td.

H = zpk([-1,-2],0,3);
C = pidstd(H)

Эти команды дают результат:

Continuous-time PID controller in standard form:
 
           1      1          
Kp * (1 + ---- * --- + Td * s)
           Ti     s          
 
with Kp = 9, Ti = 1.5, Td = 0.33333

Создать `pidstd` Контроллер из динамической системы дискретного времени

Можно преобразовать динамическую систему в дискретном времени, которая представляет ПИД-регулятору с производным фильтром в стандартную pidstd форма.

% PIDF controller expressed in zpk form
sys = zpk([-0.5,-0.6],[1 -0.2],3,'Ts',0.1);

Получающееся pidstd объект зависит от дискретной формулы интегратора, для которой вы задаете IFormula и DFormula.

Для примера, если вы используете ForwardEuler по умолчанию для обеих формул:

C = pidstd(sys)

вы получаете результат:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 2.75, Ti = 0.045833, Td = 0.0075758, N = 0.090909, Ts = 0.1

Для этого конкретного sys, вы не можете писать sys в стандартном ПИД форме с использованием BackwardEuler формула для DFormula. Это приведет к N < 0, что не разрешено. В этом случае, pidstd возвращает ошибку.

Точно так же нельзя писать sys в стандартной форме с использованием Trapezoidal формула для обоих интеграторов. Это приведет к негативным Ti и Td, что также возвращает ошибку.

Дискретизация непрерывного времени `pidstd` Контроллер

Во-первых, дискретизируйте контроллер, используя 'zoh' метод c2d.

Cc = pidstd(1,2,3,4);  % continuous-time pidf controller
Cd1 = c2d(Cc,0.1,'zoh')

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1       Ts                 1       
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * ---------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3.2044, N = 4, Ts = 0.1

Получившийся контроллер в дискретном времени использует ForwardEuler (_Ts/( z -1)) для обоих IFormula и DFormula.

Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации, как описано в «Советах». Как использовать другое IFormula и DFormula, непосредственно установите Ts, IFormula, и DFormula к желаемым значениям:

Cd2 = Cc;
Cd2.Ts = 0.1; 
Cd2.IFormula = 'BackwardEuler';
Cd2.DFormula = 'BackwardEuler';

Эти команды не вычисляют новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Чтобы увидеть это, введите:

Cd2

для получения результата:

Discrete-time PIDF controller in standard form:
 
           1      Ts*z                 1        
Kp * (1 + ---- * ------ + Td * -----------------)
           Ti      z-1         (Td/N)+Ts*z/(z-1)
 
with Kp = 1, Ti = 2, Td = 3, N = 4, Ts = 0.1

Совет

Использовать pidstd либо для создания pidstd объект контроллера из известного коэффициента ПИД, интегрального и производного, и делителя фильтра, или для преобразования динамической системы в pidstd объект.
Чтобы настроить ПИД-регулятор для определенного объекта, используйте pidtune или pidTuner.
Создание массивов pidstd контроллеры по:
- Определение значений массивов для Kp, Ti, Td, и N
- Определение массива динамических систем sys для преобразования в стандартную форму ПИД
- Используя stack для создания массивов из отдельных контроллеров или небольших массивов
В массиве из pidstd контроллеры, каждый контроллер должен иметь одинаковый шаг расчета Ts и дискретные формулы интегратора IFormula и DFormula.
Чтобы создать или преобразовать в контроллер параллельной формы, используйте pid. Параллельная форма выражает действия контроллера в терминах пропорциональных, интегральных и производных _Kp, _Ki и _Kd и временной константы фильтра _Tf:
$C = K_{p} + \frac{K_{i}}{s} + \frac{K_{d} s}{T_{f} s + 1} .$

Существует два способа дискретизировать непрерывное время pidstd контроллер:

Используйте c2d команда. c2d вычисляет новые значения параметров для дискретизированного контроллера. Дискретные формулы интегратора дискретизированного контроллера зависят от c2d метод дискретизации, который вы используете, как показано в следующей таблице.

`c2d` Метод дискретизации	`IFormula`	`DFormula`
`'zoh'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'foh'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'tustin'`	`Trapezoidal`	`Trapezoidal`
`'impulse'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`
`'matched'`	`ForwardEuler`	`ForwardEuler`

Для получения дополнительной информации о c2d методы дискретизации, См. c2d страница с описанием. Для получения дополнительной информации о IFormula и DFormula, см. Свойства.

Если вам требуются различные дискретные формулы интегратора, можно дискретизировать контроллер, непосредственно установив Ts, IFormula, и DFormula к желаемым значениям. (Для получения дополнительной информации смотрите Discretize Continuous-Time Pidstd Controller.) Однако этот метод не вычисляет новые значения коэффициентов усиления и фильтрации для дискретизированного контроллера. Поэтому этот метод может привести к более плохому соответствию между непрерывным временем и дискретным временем pidstd контроллеры, чем использовать c2d.

См. также

pidstd2 | pidstddata | pidtune | pidTuner

Темы

Введенный в R2010b

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы в виде пар имя-значение

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте стандартную форму PDF Контроллера

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с формулой трапеций дискретизации

Создание ПИД-регулятор и задание свойств системы

Создайте сетку ПИД-регуляторов стандартной формы

Преобразуйте параллельную форму `pid` Преобразование контроллера в стандартную форму

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать `pidstd` Контроллер из динамической системы дискретного времени

Дискретизация непрерывного времени `pidstd` Контроллер

Совет

См. также

Темы

Control System Toolbox документация

Поддержка

Документация

pidstd

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Аргументы в виде пар имя-значение

Выходные аргументы

Свойства

Примеры

Создайте стандартную форму PDF Контроллера

Создайте ПИ-контроллер дискретного времени с формулой трапеций дискретизации

Создание ПИД-регулятор и задание свойств системы

Создайте сетку ПИД-регуляторов стандартной формы

Преобразуйте параллельную форму pid Преобразование контроллера в стандартную форму

Создать pidstd Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать pidstd Контроллер из динамической системы дискретного времени

Дискретизация непрерывного времени pidstd Контроллер

Совет

См. также

Темы

Control System Toolbox документация

Поддержка

Преобразуйте параллельную форму `pid` Преобразование контроллера в стандартную форму

Создать `pidstd` Контроллер от динамической системы непрерывного времени

Создать `pidstd` Контроллер из динамической системы дискретного времени

Дискретизация непрерывного времени `pidstd` Контроллер