Exponenta Banner

make1DOF

Преобразуйте 2-DOF ПИД-регуляторы в 1-DOF контроллер

Свернуть все на странице

Синтаксис

C1 = make1DOF(C2)

Описание

пример

C1 = make1DOF(C2) преобразует ПИД-регулятор с двумя степенями свободы C2 в одной степени свободы путем удаления членов, которые зависят от коэффициентов b и c.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Проектируйте 2-DOF ПИД-регулятор для объекта.

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C2 = pidtune(G,'pidf2',1.5)
C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Преобразуйте контроллер в одну степень свободы.

C1 = make1DOF(C2)
C1 =
 
             1            s    
  Kp + Ki * --- + Kd * --------
             s          Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
 
Continuous-time PIDF controller in parallel form.

Новый контроллер имеет одинаковые коэффициенты ПИД и постоянную фильтра. Однако make1DOF удаляет условия, связанные с весами уставки b и c. Поэтому в замкнутом цикле с объектом G, контроллер 2-DOF C2 приводит к отличному отклику с обратной связью от C1.

CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
T1 = feedback(G*C1,1);
stepplot(T2,T1,'r--')

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent T2, T1.

Входные параметры

свернуть все

2-DOF ПИД-регулятор, заданный как pid2 объект или a pidstd2 объект.

Выходные аргументы

свернуть все

1-DOF ПИД-регулятор, возвращенный как pid или pidstd объект. C1 находится в параллельной форме, если C2 находится в параллельной форме и стандартной форме, если C2 находится в стандартной форме.

Например, предположим C2 представляет собой параллельную форму в непрерывном времени 2-DOF pid2 контроллер. Связь между входами, r и y и выходной u C2 определяется:

u=Kp(br−y)+Kis(r−y)+KdsTfs+1(cr−y).

Затем C1 является параллельной формой 1-DOF pid контроллер формы:

C1=Kp+Kis+KdsTfs+1.

Коэффициенты ПИД Kp, Ki и Kd, и временные постоянные Tf фильтра остаются неизменными. make1DOF удаляет условия, которые зависят от весов b и c уставки. Для получения дополнительной информации об 2-DOF ПИД-регуляторах см. ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы.

Преобразование также сохраняет значения свойств Ts, TimeUnit, Sampling Grid, IFormula, и DFormula.

См. также

| | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Control System Toolbox документация

Поддержка