Планируйте путь транспортного средства с помощью планировщика пути RRT *
refPath = plan(planner,startPose,goalPose)startPose на goalPose использование входа pathPlannerRRT объект. Этот объект конфигурирует оптимальный быстро исследующий планировщик пути случайного дерева (RRT *).
Планируйте путь к парковочному месту при помощи алгоритма RRT *.
Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Задайте начальное и целевое положения для планировщика пути как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для значений ориентации и степеней.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте планировщик пути RRT *, чтобы планировать путь от начального положения до положения цели.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте график запланированного пути.
plot(planner)
