plan

Планируйте путь транспортного средства с помощью планировщика пути RRT *

Описание

пример

refPath = plan(planner,startPose,goalPose) планирует путь транспортного средства от startPose на goalPose использование входа pathPlannerRRT объект. Этот объект конфигурирует оптимальный быстро исследующий планировщик пути случайного дерева (RRT *).

[refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose) также возвращает дерево исследования, tree.

Примеры

свернуть все

Планируйте путь к парковочному месту при помощи алгоритма RRT *.

Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте начальное и целевое положения для планировщика пути как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для значений ориентации и степеней.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте планировщик пути RRT *, чтобы планировать путь от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте график запланированного пути.

plot(planner)

Figure contains an axes. The axes contains 12 objects of type image, patch, scatter, line, polygon. These objects represent Inflated Areas, Planned Path, Desired Goal Pose.

Входные параметры

свернуть все

Планировщик пути RRT *, заданный как pathPlannerRRT объект.

Начальное положение транспортного средства, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Целевое положение транспортного средства, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в степенях.

Транспортное средство достигает своего целевого положения, когда последнее положение в пути находится внутри GoalTolerance свойство planner.

Выходные аргументы

свернуть все

Запланированный путь транспортного средства, возвращенный как driving.Path объект, содержащий опорные положения вдоль планового пути. Если планирование было неудачным, путь не имеет никаких положений. Чтобы проверить, является ли путь все еще действительным из-за обновлений costmap, используйте checkPathValidity функция.

Дерево исследования, возвращенное как digraph объект. Узлы в tree представление исследуемых положений транспортного средства. Ребра внутри tree представление расстояния между связанными узлами.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте