plot

Постройте график пути, запланированный планировщиком пути RRT *

Описание

пример

plot(planner) строит график пути, запланированного входом pathPlannerRRT объект. Когда задан как вход в plan функция, этот объект планирует путь с помощью быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Если путь не планировался с помощью plan, или если свойства pathPlannerRRT плановик изменился с момента использования plan, затем plot отображает только косметику planner.

plot(planner,Name,Value) задает опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение". Для примера, plot(planner,'Tree','on') строит графики положений, исследованных планировщиком пути RRT *.

Примеры

свернуть все

Планируйте путь к парковочному месту при помощи алгоритма RRT *.

Загрузите косметику парковки. Постройте косметику, чтобы увидеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте начальное и целевое положения для планировщика пути как векторы [x, y, Мировые единицы измерения (x, y) указаны в метрах. Мировые единицы измерения для значений ориентации и степеней.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте планировщик пути RRT *, чтобы планировать путь от начального положения до положения цели.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте график запланированного пути.

plot(planner)

Figure contains an axes. The axes contains 12 objects of type image, patch, scatter, line, polygon. These objects represent Inflated Areas, Planned Path, Desired Goal Pose.

Входные параметры

свернуть все

Планировщик пути RRT *, заданный как pathPlannerRRT объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Vehicle','off'

Объект осей, в котором можно нарисовать график, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете ParentСоздаётся новый рисунок.

Отобразите дерево исследования, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tree' и 'off' или 'on'. Установка этого значения на 'on' отображает положения, исследованные планировщиком пути RRT *, planner.

Отобразите транспортное средство, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка этого значения на 'off' отключает автомобиль, отображаемый вдоль пути, запланированного планировщиком пути RRT *, planner.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте