Создайте объекты обнаружения из радиолокационных измерений
Radar Detection Generator не рекомендуется, если вам не требуется генерация кода C/C + +. Вместо этого используйте Driving Radar Data Generator. Для получения дополнительной информации см. раздел Вопросов совместимости.
Автоматизированный драйвер Toolbox/Сценарий вождения и моделирование датчика
Блок Radar Detection Generator генерирует обнаружения от радиолокационных измерений, сделанных радарным датчиком, установленным на автомобиль , оборудованный датчиком. Обнаружения получают из моделируемых положений актёра и генерируют с интервалами, равными интервалу обновления датчика. По умолчанию обнаружения привязываются к системе координат автомобиля , оборудованного датчиком. Генератор может имитировать реальные обнаружения с добавлением случайного шума, а также генерировать ложные обнаружения предупреждений. Статистическая модель генерирует шум измерения, истинные обнаружения и ложные срабатывания. Случайные числа, сгенерированные статистической моделью, управляются настройками генератора случайных чисел на вкладке Measurements. Можно использовать Radar Detection Generator, чтобы создать вход в блок Multi-Object Tracker. При построении сценариев и моделей датчиков с помощью приложения Driving Scenario Designer, радарные датчики экспортировались в Simulink® выводятся как Radar Detection Generator блоки.
Actors - Сценарные положения актёраАктёр сценария находится в координатах автомобилей , оборудованных датчиком, заданных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура должна содержать эти поля.
| Область | Описание | Напечатать |
|---|---|---|
NumActors | Количество актёров | Неотрицательное целое число |
Time | Текущее время симуляции | Реальный скаляр |
Actors | Положения актёра | NumActors-length array структур положения актёра |
Каждая структура положения актёра в Actors должны содержать эти поля.
| Область | Описание |
|---|---|
ActorID | Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах. |
Velocity | Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду. |
Roll | Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Pitch | Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях. |
Yaw | Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях. |
AngularVelocity | Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду. |
Detections - ОбнаружениеОбнаружения объектов, возвращаемое как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Для получения дополнительной информации о автобусах смотрите Создание невиртуальных автобусов (Simulink).
Можно передать обнаружения объектов от этих датчиков и других датчиков трекеру, такому как блок Multi-Object Tracker, и сгенерировать дорожки.
| Область | Описание | Напечатать |
|---|---|---|
NumDetections | Количество обнаружений | целое число |
IsValidTime | Ложь, когда обновления запрашиваются в моменты времени, которые находятся между интервалами вызова блоков | Булев |
Detections | Обнаружения объектов | Массив структур обнаружения объектов длины, заданный параметром Maximum number of reported detections. Только NumDetections из них - фактические обнаружения. |
Каждая структура обнаружения объектов содержит эти свойства.
| Свойство | Определение |
|---|---|
Time | Время измерения |
Measurement | Измерения объекта |
MeasurementNoise | Матрица ковариации шума измерения |
SensorIndex | Уникальный идентификатор датчика |
ObjectClassID | Классификация объектов |
ObjectAttributes | Трекеру передана дополнительная информация |
MeasurementParameters | Параметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров отслеживания Калмана |
Для Декартовых координат, Measurement и MeasurementNoise сообщаются в системе координат, заданной параметром Coordinate system used to report detections.
Для сферических координат, Measurement и MeasurementNoise сообщаются в сферической системе координат на основе Декартовой системы координат датчика.
Измерение и измерение шума
| Coordinate System Used to Report Detections | Координаты шума измерений и измерений | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
'Ego Cartesian' |
Координатная зависимость от Enable range rate measurements
| |||||||||||||||
'Sensor Cartesian' | ||||||||||||||||
'Sensor spherical' |
Координатная зависимость от Enable elevation angle measurements и Enable range rate measurements
|
MeasurementParameters
| Параметр | Определение |
|---|---|
Frame | Перечисленный тип, указывающий на систему координат, используемую для сообщения измерений. Когда Frame установлено в 'rectangular'обнаружения сообщаются в Декартовых координатах. Когда Frame задан 'spherical', о обнаружениях сообщают в сферических координатах. |
OriginPosition | 3-D векторы смещение источника датчика от автомобиля , оборудованного датчиком источника. Вектор получают из SensorLocation и Height свойства, указанные в radarDetectionGenerator. |
Orientation | Ориентация системы координат радиолокационного датчика относителен автомобиль , оборудованный датчиком системы координат. Ориентация определяется из Yaw, Pitch, и Roll свойства radarDetectionGenerator. |
HasVelocity | Указывает, содержат ли измерения компоненты скорости или уровня области значений. |
HasElevation | Указывает, содержат ли измерения компоненты повышения. |
The ObjectAttributes свойство каждого обнаружения является структурой с этими полями.
| Область | Определение |
|---|---|
TargetIndex | Идентификатор актёра, ActorID, который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно. |
SNR | Отношение сигнал/шум обнаружения. Модули указаны в дБ. |
Unique identifier of sensor - Уникальный идентификатор датчикаУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Идентификатор датчика различает обнаружения, которые поступают от различных датчиков в мультисенсорной системе. Если модель содержит несколько блоков датчиков с одним и тем же идентификатором датчика, Bird's-Eye Scope отображает ошибку.
Пример: 5
Required interval between sensor updates (s) - Необходимый временной интервал0.1 (по умолчанию) | положительный действительный скалярНеобходимый временной интервал между обновлениями датчика, заданный как положительный действительный скаляр. Значение этого параметра должно быть целым числом, кратным Actors интервалу данных входного порта. Обновления, запрошенные у датчика между интервалами обновления, не содержат обнаружений. Модули указаны в секундах.
Sensor's (x,y) position (m) - Расположение центра радарного датчика[3.4 0] (по умолчанию) | вектор 1 на 2 с реальным значениемРасположение центра радарного датчика, заданное как реальный вектор 1 на 2. Параметры Sensor's (x,y) position (m) и Sensor's height (m) определяют координаты радарного датчика относительно системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Значение по умолчанию соответствует радару, установленному в центре передней решетки седана. Модули измерения указаны в метрах.
Sensor's height (m) - Высота радарного датчика над плоскостью земли0.2 (по умолчанию) | положительный действительный скалярВысота радарного датчика над плоскостью земли, заданная как положительный действительный скаляр. Высота задана относительно наземной плоскости транспортного средства. Параметры Sensor's (x,y) position (m) и Sensor's height (m) определяют координаты радарного датчика относительно системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Значение по умолчанию соответствует радару, установленному в центре передней решетки седана. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 0.25
Yaw angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) - Угол рыскания датчика0 (по умолчанию) | действительный скалярУгол рыскания радарного датчика, заданный как действительный скаляр. Угол рыскания - это угол между осевой линией автомобиля , оборудованного датчиком и осью нисходящего направления радарного датчика. Положительный угол рыскания соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси z системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Модули указаны в степенях.
Пример: -4.0
Pitch angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) - Угол тангажа датчика0 (по умолчанию) | действительный скалярУгол тангажа датчика, заданный как действительный скаляр. Угол тангажа является углом между осью нисходящего направления радарного датчика и плоскостью x-y автомобиля , оборудованного датчиком системы координат. Положительный угол тангажа соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси y системы координат автомобиль , оборудованный датчиком. Модули указаны в степенях.
Пример: 3.0
Roll angle of sensor mounted on ego vehicle (deg) - Угол крена датчика0 (по умолчанию) | действительный скалярУгол крена радарного датчика, заданный как действительный скаляр. Угол крена является углом поворота нисходящей оси радара вокруг x оси системы координат эго-автомобиля. Положительный угол крена соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси x системы координат. Модули указаны в степенях.
Source of output bus name - Источник имени выходной шиныAuto (по умолчанию) | PropertyИсточник имени выхода шины, заданный как Auto или Property. Если вы выбираете Autoблок автоматически создает имя шины. Если вы выбираете Propertyукажите имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.
Пример: Property
Specify an output bus name - Имя выходной шиныИмя выхода шины.
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name равным Property.
Maximum number of reported detections - Максимальное количество зарегистрированных обнаружений50 (по умолчанию) | положительное целое числоМаксимальное количество обнаружений, сообщенных датчиком, заданное в виде положительного целого числа. Обнаружения сообщаются в порядке увеличения расстояния от датчика до достижения максимального количества.
Пример: 100
Coordinate system used to report detections - Система координат сообщаемых обнаруженийEgo Cartesian (по умолчанию) | Sensor Cartesian | Sensor SphericalСистема координат сообщаемых обнаружений, заданная в качестве одного из следующих значений:
Ego Cartesian - Обнаружения регистрируются в Декартовой системе координат автомобиль , оборудованный датчиком.
Sensor Cartesian- Обнаружения регистрируются в Декартовой системе координат датчика.
Sensor spherical - Обнаружения регистрируются в сферической системе координат. Эта система координат центрируется у радара и выравнивается с ориентацией радара на автомобиль , оборудованный датчиком.
Simulate using - Тип выполняемой симуляцииInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.
Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C/C + +. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код C/C + + для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Azimuthal resolution of radar (deg) - Азимутальное разрешение радара4.0 (по умолчанию) | положительный действительный скалярАзимутальное разрешение радара, заданное как положительный действительный скаляр. Разрешение азимута определяет минимальное разделение угла азимута, при котором радар может различать две цели. Разрешение азимута обычно является 3dB-downpoint по углу азимута луча радара. Модули указаны в степенях.
Пример: 6.5
Elevation resolution of radar (deg) - Разрешение по повышению радара10.0 (по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение по повышению радара, заданное как положительный действительный скаляр. Разрешение повышения определяет минимальное разделение в угол возвышения, при котором радар может различать две цели. Разрешение по повышению обычно является 3dB-downpoint по углу возвышения луча радара. Модули указаны в степенях.
Пример: 3.5
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable elevation angle measurements.
Range resolution of radar (m) - Разрешение области значений радара2.5 (по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение области значений радара, заданное как положительный действительный скаляр. Разрешение области значений определяет минимальное разделение в области значений, при которой радар может различать две цели. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 5.0
Range rate resolution of radar (m/s) - Разрешение уровня области значений радара0.5 (по умолчанию) | положительный действительный скалярРазрешение скорости области значений радара, заданное как положительный действительный скаляр. Разрешение уровня области значений определяет минимальное разделение в скорости области значений, с которой радар может различать две цели. Модули указаны в метрах в секунду.
Пример: 0.75
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Fractional azimuthal bias component of radar - Азимутальная фракция смещения0.1 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромАзимутальная фракция смещения радара, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Смещение азимута выражается как часть разрешения азимута, заданного в параметре Azimuthal resolution of radar (deg). Модули безразмерны.
Пример: 0.3
Fractional elevation bias component of radar - Фракция смещения по повышению0.1 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромФракция смещения повышения радара, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Смещение повышения выражается как часть разрешения повышения, заданного в параметре Elevation resolution of radar (deg). Модули безразмерны.
Пример: 0.2
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable elevation angle measurements.
Fractional range bias component of radar - Область значений дроби смещения0.05 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромФракция смещения области значений радара, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Смещение области значений выражается как часть разрешения области значений, заданного в параметре Range resolution of radar (m). Модули безразмерны.
Пример: 0.15
Fractional range rate bias component of radar - Доля смещения уровня области значений радара0.05 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромДоля смещения скорости области значений радара, заданная в виде неотрицательного действительного скаляра. Смещение скорости области значений выражается как часть разрешения скорости области значений, заданного в Range rate resolution of radar (m) параметре. Модули безразмерны.
Пример: 0.2
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Total angular field of view for radar (deg) - Поле зрения радарного датчика[20 5] (по умолчанию) | реальный вектор 1 на 2 положительных значенийПоле зрения радарного датчика, заданное как действительный вектор 1 на 2 положительных значений, [azfov elfov]. Поле зрения задает угловую длину, охватываемую датчиком. Каждый компонент должен находиться в интервале (0,180]. Цели вне поля зрения радара не обнаруживаются. Модули указаны в степенях.
Пример: [14 7]
Maximum detection range (m) - Максимальная область значений обнаружения150 (по умолчанию) | положительный действительный скалярМаксимальная область значений обнаружения, заданный как положительный действительный скаляр. Радар не может обнаружить цель за пределами этой области значений. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 250
Minimum and maximum range rates that can be reported - Минимальные и максимальные скорости обнаружения области значений[-100 100] (по умолчанию) | вектор 1 на 2 с реальным значениемМинимальная и максимальная скорости области значений, заданные как реальный вектор 1 на 2. Радар не может обнаружить цель вне этого интервала уровня области значений. Модули указаны в метрах в секунду.
Пример: [-200 200]
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Enable range rate measurements.
Detection probability - Вероятность обнаружения цели0.9 (по умолчанию) | положительный действительный скаляр, меньше или равный 1Вероятность обнаружения цели, заданная как положительный действительный скаляр, меньше или равный единице. Эта величина определяет вероятность обнаружения цели, которая имеет радиолокационное сечение, заданное параметром Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm) в опорной области значений обнаружения, заданном параметром Range where detection probability is achieved (m).
Пример: 0.95
Rate at which false alarms are reported - Скорость ложного оповещения1e-6 (по умолчанию) | положительный действительный скалярСкорость ложного предупреждения в камере радиолокационного разрешения, заданная как положительный действительный скаляр в области значений [10–7, 10–3]. Модули безразмерны.
Пример: 1e-5
Range where detection probability is achieved (m): - Контрольная область значений для заданной вероятности обнаружения100 (по умолчанию) | положительный действительный скалярСсылка области значений для заданной вероятности обнаружения, заданной как положительный действительный скаляр. Эталонный диапазон является областью значений, когда обнаруживается цель, имеющая заданное Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm) радиолокационное сечение с вероятностью, заданной Detection probability. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 150
Radar cross section at which detection probability is achieved (dBsm) - Эталонное радиолокационное сечение для заданной вероятности обнаружения0.0 (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляромЭталонное радиолокационное сечение (RCS) для заданной вероятности обнаружения, заданное как неотрицательный действительный скаляр. RCS ссылки является значением, при котором обнаруживается цель с вероятностью, заданной Detection probability. Модули указаны в д Бсм.
Пример: 2.0
Enable elevation angle measurements - Включите радар для измерения повышенияoff (по умолчанию) | onУстановите этот флажок, чтобы смоделировать радар, который может измерить углы возвышения цели.
Enable range rate measurements - Включите радар для измерения скорости области значенийon (по умолчанию) | off | onУстановите этот флажок, чтобы смоделировать радар, который может измерить частоту области значений.
Add noise to measurements - Позволяет добавить шум к измерениям радарного датчикаon (по умолчанию) | offУстановите этот флажок, чтобы добавить шум к измерениям радарного датчика. В противном случае измерения являются бесшумными. The MeasurementNoise свойство каждого обнаружения всегда вычисляется и не зависит от значения, заданного для параметра Add noise to measurements. Оставив этот флажок offможно передать измерения основной истины датчика в блок Multi-Object Tracker.
Enable false detections - Разрешить создание радиолокационных обнаружений ложных предупрежденийon (по умолчанию) | offУстановите этот флажок, чтобы включить сообщение о измерениях радара ложного предупреждения. В противном случае сообщается только о фактических обнаружениях.
Select method to specify initial seed - Метод для задания seed генератора случайных чиселRepeatable (по умолчанию) | Specify seed | Not repeatableМетод для установки seed генератора случайных чисел, заданный как один из опций в таблице.
| Опция | Описание |
|---|---|
Repeatable | Блок генерирует случайный начальный seed для первой симуляции и повторно использует этот seed для всех последующих симуляций. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать повторяемые результаты из модели статистического датчика. Чтобы изменить этот начальный seed, в командной строке MATLAB введите: |
Specify seed | Задайте свой собственный случайный начальный seed для воспроизводимых результатов с помощью параметра Specify seed. |
Not repeatable | Блок генерирует новый случайный начальный seed после каждого прогона симуляции. Выберите этот параметр, чтобы сгенерировать неповторимые результаты из модели статистического датчика. |
Initial seed - Начальное значение генератора случайных чисел0 (по умолчанию) | неотрицательным целым числом менее 232Seed генератора случайных чисел, заданное как неотрицательное целое число менее 232.
Пример: 2001
Чтобы включить этот параметр, установите Random Number Generator Settings параметр в Specify seed.
Select method to specify actor profiles - Метод для задания профилей актёраFrom Scenario Reader block (по умолчанию) | Parameters | MATLAB expressionМетод определения профилей актёра, которые являются физическими и радиолокационными характеристиками всех актёров в сценарии вождения, заданный как один из следующих опций:
From Scenario Reader block - блок получает профили актёра из сценария, заданного блоком Scenario Reader.
Parameters - Блок получает профили актёра из параметров, которые становятся активными на вкладке Actor Profiles.
From workspace - Блок получает профили актёра из выражения MATLAB, заданного параметром MATLAB expression for actor profiles.
MATLAB expression for actor profiles - выражение MATLAB для профилей актёраstruct('ClassID',0,'Length',4.7,'Width',1.8,'Height',1.4,'OriginOffset',[-1.35,0,0]) (по умолчанию) | структуру MATLAB | массив структуры MATLAB | допустимое выражение MATLABВыражение MATLAB для профилей актёра, заданное как структура MATLAB, массив структур MATLAB или допустимое выражение MATLAB, которое создает такую структуру или массив структур.
Если ваш Scenario Reader блок читает данные из drivingScenario объект, чтобы получить профили актёра непосредственно от этого объекта, установите это выражение, чтобы вызвать actorProfiles функция на объекте. Для примера: actorProfiles(scenario).
Пример: struct('ClassID',5,'Length',5.0,'Width',2,'Height',2,'OriginOffset',[-1.55,0,0])
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным MATLAB expression.
Unique identifier for actors - Определяемый сценарием идентификатор актёра[] (по умолчанию) | положительное целое число | вектор L длины уникальных положительных целых чиселОпределяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое или L вектор уникальных положительных целых чисел. L должен равняться количеству актёров, входящих в Actor входной порт. Векторные элементы должны совпадать ActorID значения актёров. Можно задать Unique identifier for actors следующим []. При этом одни и те же параметры профиля актёра применяются ко всем актерам.
Пример: [1,2]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
User-defined integer to classify actors - Пользовательский идентификатор классификации0 (по умолчанию) | целое число | вектор L длины целых чиселПользовательский идентификатор классификации, заданный как целое число или L вектор целых чисел. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как одно целое число, значение которого применяется ко всем актерам.
Пример: 2
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Length of actors cuboids (m) - Длина кубоида4.7 (по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор L длины положительных значенийДлина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 6.3
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Width of actors cuboids (m) - Ширина кубоида4.7 (по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор L длины положительных значенийШирина кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 4.7
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Height of actors cuboids (m) - Высота кубоида4.7 (по умолчанию) | положительный действительный скаляр | вектор L длины положительных значенийВысота кубоида, заданная как положительный действительный скаляр или L вектор положительных значений. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является вектором той же длины с элементами в индивидуальном соответствии актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как положительный действительный скаляр, значение которого применяется ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: 2.0
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Rotational center of actors from bottom center (m) - Вращательный центр актёраВращательный центр актёра, заданный как массив L ячеек из действительных векторов 1 на 3. Каждый вектор представляет смещение вращательного центра актёра от нижнего центра актёра. Для транспортных средств смещение соответствует точке на земле под центром задней оси. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек из одного элемента, содержащего вектор смещения, значения которого применяются ко всем актерам. Модули измерения указаны в метрах.
Пример: [-1.35, .2, .3]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Radar cross section pattern (dBsm) - Радиолокационное сечение{[10,10;10,10]} (дефолт) | с реальным знаком Q P матрицей | длина - L массив ячеек с реальным знаком Q P матрицамиРадарное поперечное сечение (RCS) актера, определенного как с реальным знаком Q P матрицей или длиной - L массив ячеек с реальным знаком Q P матрицами. Q - количество углов возвышения, заданное соответствующей камерой в параметре Elevation angles defining RCSPattern (deg). P - количество углов азимута, заданное соответствующей камерой в Azimuth angles defining RCSPattern (deg) свойстве. Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек матриц с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Q и P могут варьироваться в массиве ячеек. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим матрицу, значения которой применяются ко всем актерам. Модули указаны в д Бсм.
Пример: [10 14 10; 9 13 9]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Azimuth angles defining RCSPattern (deg) - Азимутальные углы диаграммы направленности радиолокационного сечения{[-180 180]} (по умолчанию) | массив ячеек L длиной P значений векторов -lengthУглы азимута радарного шаблона поперечного сечения, определенного как длина - L массив ячеек с реальным знаком P - векторы длины. Каждый вектор представляет азимутальные углы P-сечений радарного сечения, заданные в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. P массива ячеек могут варьироваться. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Модули указаны в степенях. Азимутальные углы лежат в области значений от -180 ° до 180 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.
Когда радарные сечения, заданные в камерах Radar cross section pattern (dBsm), имеют одинаковые размерности, необходимо задать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла азимута.
Пример: [-90:90]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
Elevation angles defining RCSPattern (deg) - Углы возвышения диаграммы направленности радиолокационного сечения{[-90 90]} (по умолчанию) | массив ячеек L длиной Q значений векторов -lengthУглы возвышения диаграммы направленности шаблона направленности, заданные как L ячеек векторов Q-length с реальным значением. Каждый вектор представляет углы возвышения высоты Q-сечений радарного сечения, заданные в Radar cross section pattern (dBsm). Когда Unique identifier for actors является вектором, этот параметр является массивом ячеек векторов с камерами в соответствии один к одному актерам в Unique identifier for actors. Q массива ячеек могут варьироваться. Когда Unique identifier for actors пуст, []необходимо задать этот параметр как массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор, значения которого применяются ко всем актерам. Модули указаны в степенях. Углы возвышения лежат в области значений от -90 ° до 90 ° и должны быть в строго увеличивающемся порядке.
Когда радарные сечения, заданные в камерах Radar cross section pattern (dBsm), имеют одинаковые размерности, необходимо задать только массив ячеек с одним элементом, содержащим вектор угла возвышения.
Пример: [-25:25]
Чтобы включить этот параметр, установите параметр Select method to specify actor profiles равным Parameters.
radarDetectionGenerator Системный объект и Radar Detection Generator блок не рекомендованыНе рекомендуемый запуск в R2021a
The radarDetectionGenerator Системные object™ и Radar Detection Generator блоки не рекомендуются, если вам не требуется генерация кода C/C + +. Вместо этого используйте drivingRadarDataGenerator Системный объект и Driving Radar Data Generator, соответственно. Эти новые радарные датчики обеспечивают дополнительные свойства для моделирования радарных датчиков, включая способность генерировать дорожки и кластеризованные обнаружения.
Нет текущих планов по удалению radarDetectionGenerator Системный объект или Radar Detection Generator блок. Коды MATLAB и модели Simulink, которые используют эти функции, будут продолжать запускаться. Можно импортировать radarDetectionGenerator объекты в Driving Scenario Designer приложение. Однако приложение обновляет параметры импортированного датчика, чтобы отразить параметры drivingRadarDataGenerator объект. В сложение, при экспорте сценария, содержащего radarDetectionGenerator датчик к коду MATLAB или к модели Simulink, приложение экспортирует датчик как drivingRadarDataGenerator объект или Driving Radar Data Generator блок, соответственно.
В коде MATLAB замените все образцы radarDetectionGenerator с drivingRadarDataGenerator. В сложение обновляйте все radarDetectionGenerator свойства с их эквивалентными drivingRadarDataGenerator свойства, как показано в таблице. Свойства, не перечисленные в таблице, специфичны только для drivingRadarDataGenerator или идентично в обоих объектах.
radarDetectionGenerator Свойства | Эквивалентные drivingRadarDataGenerator Свойства |
|---|---|
|
|
|
|
|
|
| RangeLimits |
|
|
|
|
|
|
В этой таблице показана выборка кода для создания drivingRadarDataGenerator объект вместо radarDetectionGenerator объект.
| Обескураженное использование | Рекомендуемая замена |
|---|---|
radar = radarDetectionGenerator( ... 'SensorLocation',[-1 0], ... 'Height',0.2, ... 'Yaw',180, ... 'Pitch',0, ... 'Roll',0, ... 'MaxRange',50); | radar = drivingRadarDataGenerator( ... 'MountingLocation',[-1 0 0.2], ... 'MountingAngles',[180 0 0], ... 'RangeLimits',[0 50]); |
Чтобы сгенерировать обнаружения из целевых положений на каждом временном шаге симуляции, замените dets = radarDetectionGenerator(targets,time) синтаксис с dets = drivingRadarDataGenerator(targets,time).
В моделях Simulink замените все блоки Radar Detection Generator на блоки Driving Radar Data Generator. В блоках Driving Radar Data Generator обновляйте значения параметров так же, как вы обновляли бы drivingRadarDataGenerator значения свойств, описанные в разделе Update Code.
Если ваша модель содержит отдельный блок, который кластеризует обнаружения, можно удалить его, потому что Driving Radar Data Generator блок кластеризует обнаружения по умолчанию.
Для примера в этой модели Подсистема Симуляция Sensor выходах конкатенировала обнаружения из блоков Radar Detection Generator в отдельный блок, который кластеризует обнаружения.
В этой модели подсистема Симуляция выводит конкатенированные, кластеризованные обнаружения из блоков Driving Radar Data Generator непосредственно в следующую часть конвейера модели.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.