Проверьте косметику транспортного средства на безколлизионные положения или точки
The checkFree
функция проверяет, не свободны ли положения или точки транспортного средства от препятствий на косметической карте транспортного средства. Алгоритмы планирования пути используют checkFree
чтобы проверить, являются ли положения кандидата транспортного средства вдоль пути судоходными.
Чтобы упростить проверку столкновения для положения транспортного средства, vehicleCostmap
создает препятствия в соответствии с InflationRadius
транспортного средства, как указано в
CollisionChecker
свойство косметики. Проверка столкновения вычисляет радиус надувания путем окружения транспортного средства набором перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус инфляции является минимальным R, необходимым для полного окружения транспортного средства в этих кругах.
Положение транспортного средства свободно от столкновения, когда применяются следующие условия:
Ни один из центров транспортного средства круга не лежит на надутой сеточной камере.
Стоимость значения каждого, содержащего центр круга, меньше, чем FreeThreshold
от косметики.
Для получения дополнительной информации смотрите алгоритм на vehicleCostmap
страница с описанием.
проверяет, свободны ли положения транспортного средства от столкновения с препятствиями на косметике.free
= checkFree(costmap
,vehiclePoses
)
Если вы задаете небольшое значение InflationRadius
который не полностью окружает транспортное средство, тогда checkFree
может сообщать о занятых положениях как о свободных от столкновения. Чтобы избежать этой ситуации, значение по умолчанию InflationRadius
полностью окружает транспортное средство.