Проверьте косметику транспортного средства на безколлизионные положения или точки
The checkFree функция проверяет, не свободны ли положения или точки транспортного средства от препятствий на косметической карте транспортного средства. Алгоритмы планирования пути используют checkFree чтобы проверить, являются ли положения кандидата транспортного средства вдоль пути судоходными.
Чтобы упростить проверку столкновения для положения транспортного средства, vehicleCostmap создает препятствия в соответствии с InflationRadius транспортного средства, как указано в CollisionChecker свойство косметики. Проверка столкновения вычисляет радиус надувания путем окружения транспортного средства набором перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус инфляции является минимальным R, необходимым для полного окружения транспортного средства в этих кругах.
Положение транспортного средства свободно от столкновения, когда применяются следующие условия:
Ни один из центров транспортного средства круга не лежит на надутой сеточной камере.
Стоимость значения каждого, содержащего центр круга, меньше, чем FreeThreshold от косметики.
Для получения дополнительной информации смотрите алгоритм на vehicleCostmap страница с описанием.
free = checkFree(costmap,vehiclePoses)
Загрузите косметику с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте положения транспортного средства, следующие по прямолинейному пути. x и y - координаты (x, y) задней оси транспортного средства. theta - угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание, что размерности транспортного средства хранятся в CollisionChecker.VehicleDimensions свойство косметической карты и смещение между задней осью транспортного средства и его центром.
x = 4:0.25:6; y = 3:0.25:5; theta = repmat(45,size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.') hold off
Первые несколько координат (x, y) задней оси находятся в пределах задней области. Однако это не означает столкновения, поскольку центр транспортного средства может находиться вне зоны надувания. Проверьте, свободны ли положения от столкновения.
free = checkFree(parkMap,vehiclePoses)
free = 9x1 logical array
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Все значения free 1 (true), так что все положения свободны от столкновения. Центр транспортного средства не входит в раздутую область ни в одном положении.
Если вы задаете небольшое значение InflationRadius который не полностью окружает транспортное средство, тогда checkFree может сообщать о занятых положениях как о свободных от столкновения. Чтобы избежать этой ситуации, значение по умолчанию InflationRadius полностью окружает транспортное средство.