Проверьте косметику транспортного средства на занятые положения или точки
The checkOccupied функция проверяет, заняты ли положения или точки транспортного средства препятствиями на косметической карте транспортного средства. Алгоритмы планирования пути используют checkOccupied чтобы проверить, являются ли положения кандидата транспортного средства вдоль пути судоходными.
Чтобы упростить проверку столкновения для положения транспортного средства, vehicleCostmap создает препятствия в соответствии с InflationRadius транспортного средства, как указано в CollisionChecker свойство косметики. Проверка столкновения вычисляет радиус надувания путем окружения транспортного средства набором перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус инфляции является минимальным R, необходимым для полного окружения транспортного средства в этих кругах. Положение транспортного средства без столкновения, когда ни один из центров этих кругов не лежит на надутой сеточной камере. Для получения дополнительной информации смотрите алгоритм на vehicleCostmap страница с описанием.
occ = checkOccupied(costmap,vehiclePoses)
Загрузите косметику с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте положения транспортного средства, следующие по прямолинейному пути. x и y - координаты (x, y) задней оси транспортного средства. theta - угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание, что размерности транспортного средства хранятся в vehicleDimensions свойство косметической карты и смещение между задней осью транспортного средства и ее центром.
x = 6:0.25:10; y = repmat(5,size(x)); theta = zeros(size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.')
Проверьте, заняты ли положения.
occ = checkOccupied(parkMap,vehiclePoses)
occ = 17x1 logical array
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
⋮
Положения транспортного средства заняты, начиная с шестого положения. Другими словами, центр транспортного средства в шестом положении находится в радиусе накачки занятой сеточной камеры.