Проверьте косметику транспортного средства на занятые положения или точки
The checkOccupied
функция проверяет, заняты ли положения или точки транспортного средства препятствиями на косметической карте транспортного средства. Алгоритмы планирования пути используют checkOccupied
чтобы проверить, являются ли положения кандидата транспортного средства вдоль пути судоходными.
Чтобы упростить проверку столкновения для положения транспортного средства, vehicleCostmap
создает препятствия в соответствии с InflationRadius
транспортного средства, как указано в
CollisionChecker
свойство косметики. Проверка столкновения вычисляет радиус надувания путем окружения транспортного средства набором перекрывающихся кругов радиуса R, где центры этих кругов лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус инфляции является минимальным R, необходимым для полного окружения транспортного средства в этих кругах. Положение транспортного средства без столкновения, когда ни один из центров этих кругов не лежит на надутой сеточной камере. Для получения дополнительной информации смотрите алгоритм на vehicleCostmap
страница с описанием.
проверяет, заняты ли положения транспортного средства.occ
= checkOccupied(costmap
,vehiclePoses
)