Документация

Настраиваемая папка классов

Приложение Ground Truth Labeler распознает классы источников данных только в том случае, если эти файлы находятся в +vision/+labeler/+loading папка, расположенная в MATLAB^® путь поиска файлов.

The vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс и другие предопределенные классы источников данных хранятся в этой папке.

matlabroot\toolbox\vision\vision\+vision\+labeler\+loading

В этом пути matlabroot является корнем папки MATLAB.

Сохраните созданные классы источников данных в этой папке. Кроме того, создайте свою собственную +vision/+labeler/+loading папка, добавьте ее в путь поиска файлов MATLAB и сохраните класс в этой папке.

Определение класса

Классы источников данных должны унаследоваться от vision.labeler.loading.MultiSignalSource класс. Просмотр определения класса для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

classdef PointCloudSequenceSource < vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Когда вы загружаете сигнал последовательности облака точек в приложение Ground Truth Labeler, приложение создает образец класса, то есть PointCloudSequenceSource объект. После маркировки этого сигнала в приложении, при экспорте меток, экспортированные groundTruthMultisignal объект хранит эту PointCloudSequenceSource объект в своем DataSource свойство.

Определяя свой класс источника данных, замените PointCloudSequenceSource с именем пользовательского класса источника данных.

Свойства класса

Классы источников данных должны определять эти абстрактные, постоянные свойства.

В приложении Ground Truth Labeler, когда вы загружаете сигналы из диалогового окна Add/Remove Signal, Name строка появляется как опция в параметре Source Type. Этот рисунок показывает Name строка для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

The Description строка не отображается в диалоговом окне. Однако оба Name и Description строки хранятся как свойства только для чтения в образцах этого класса.

Этот код показывает Name и Property строки для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

    properties (Constant)
        Name = "Point Cloud Sequence"
        
        Description = "A PointCloud sequence reader"
    end

При определении класса источника данных задайте Name и Description значения свойств, совпадающие с именем и описанием пользовательского источника данных. Можно также задать любые дополнительные частную собственность, характерные для загрузки источника данных. Специфические для источника свойства для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс не показан в этом примере, но можно просмотреть их в файле класса.

Метод настройки панели загрузки

В классах источников данных customizeLoadPanel метод управляет отображением панели для загрузки сигналов в диалоговом окне Add/Remove Signal приложения. Эта панель является Panel объект, созданный при помощи uipanel функция. Панель содержит параметры и элементы управления, необходимые для загрузки сигналов из источников данных.

Этот рисунок показывает панель загрузки для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. В списке Source Type, когда вы выбираете Point Cloud Sequenceприложение вызывает customizeLoadPanel метод и загружает панель для последовательностей облака точек.

Этот код показывает customizeLoadPanel метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Он использует computePositions метод для вычисления значений положения, в которых должны быть размещены компоненты пользовательского интерфейса, такие как текст, кнопки и параметры. The addUIComponents затем метод определяет панель путем добавления компонентов пользовательского интерфейса соответственно. Полную реализацию этих методов см. в коде для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

        function customizeLoadPanel(this, panel)
            this.Panel = panel;
            
            computePositions(this);
            
            addUIComponents(this);
        end

При разработке этого метода или других методов источника данных можно использовать статический метод loadPanelChecker для предварительного просмотра отображения и функциональности диалогового окна загрузки пользовательского источника данных. Этот метод не требует, чтобы для использования был открыт сеанс приложения. Для примера используйте loadPanelChecker метод с vision.labeler.loading.PointCloudSequence класс.

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource.loadPanelChecker

Методы получения данных панели загрузки и источника данных загрузки

В диалоговом окне Add/Remove Signal, после просмотра сигнала, установки необходимых параметров и нажатия кнопки Add Source, приложение вызывает эти два метода последовательно.

Этот рисунок показывает связь между этими методами и кнопкой Add Source при загрузке сигнала последовательности облака точек при помощи vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс.

При определении пользовательского источника данных необходимо задать getLoadPanelData метод, который возвращает эти выходы.

Этот код показывает getLoadPanelData метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Этот метод устанавливает sourceName к имени, введенному в параметре Folder Name диалогового окна и sourceParams в пустую структуру. Если для параметра Timestamps задано значение From Workspace и загрузил временные метки, затем приложение заполняет эту структуру этими временными метками.

        function [sourceName, sourceParams] = getLoadPanelData(this)
            sourceParams = struct();
            
            if isUIFigureBased(this)
                sourceName = string(this.FolderPathBox.Value);
            else
                sourceName = string(this.FolderPathBox.String);
            end            
        end

Необходимо также определить loadSource метод в пользовательском классе данных. Этот метод должен взять sourceName и sourceParams возвращается из getLoadPanelData метод как входы. Этот метод также должен заполнять эти свойства, которые хранятся в образце объекта источника данных, который создает приложение.

Этот код показывает loadSource метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Этот метод выполняет эти действия.

        function loadSource(this, sourceName, sourceParams)
            
            % Load file
            ext = {'.pcd', '.ply'};
            this.Pcds = fileDatastore(sourceName,'ReadFcn', @pcread, 'FileExtensions', ext);
            
            % Populate timestamps
            
            if isempty(this.Timestamp)
                if isfield(sourceParams, 'Timestamps')
                    setTimestamps(this, sourceParams.Timestamps);
                else
                    this.Timestamp = {seconds(0:1:numel(this.Pcds.Files)-1)'};
                end
            else
                if ~iscell(this.Timestamp)
                    this.Timestamp = {this.Timestamp};
                end
            end
            
            import vision.internal.labeler.validation.*
            checkPointCloudSequenceAndTimestampsAgreement(this.Pcds,this.Timestamp{1});
            
            % Populate signal names and types
            [~, folderName, ~] = fileparts(sourceName);
            
            this.SignalName = makeValidName(this, string(folderName), "pointcloudSequence_");
            this.SignalType = vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud;
            
            this.SourceName = sourceName;
            this.SourceParams = sourceParams;
        end

Метод чтения систем координат

Последним необходимым методом, который вы должны задать, является readFrame способ. Этот способ считывает систему координат из сигнала, сохраненного в источнике данных. Приложение вызывает этот метод каждый раз, когда вы переходите к новой системе координат. Индекс к определенной временной метке в Timestamp свойство передается этому методу.

Этот код показывает readFrame метод для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс. Метод считывает системы координат из последовательности облака точек с помощью pcread функция.

        function frame = readFrame(this, signalName, index)
            if ~strcmpi(signalName, this.SignalName)
                frame = [];
            else
                frame = pcread(this.Pcds.Files{index});
            end
        end

Можно также задать любые дополнительные частную собственность, характерные для загрузки источника данных. Специфические для источника методы для vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс не показан в этом примере, но можно просмотреть его в файле класса.

Использование предопределенных классов источников данных

Этот пример показал, как использовать vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource чтобы помочь вам создать свой собственный пользовательский класс. В этой таблице показан полный список классов источников данных, которые можно использовать в качестве начальных точек для собственного класса.

edit vision.labeler.loading.VideoSource

edit vision.labeler.loading.ImageSequenceSource

edit vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

edit vision.labeler.loading.RosbagSource

edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

edit vision.labeler.loading.CustomImageSource