Exponenta Banner
exponenta event banner

vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource class

Пакет: vision.labeler.loading
Суперклассы: vision.labeler.loading.MultiSignalSource

Загрузка сигналов от источников последовательности облаков точек в приложение Ground Truth Labeler

развернуть все на странице

Описание

The vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс создает интерфейс для загрузки сигналов из источников данных последовательности облака точек в Ground Truth Labeler приложение В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, когда Source Type установлено на Point Cloud Sequence, этот класс управляет параметрами в этом диалоговом окне.

Чтобы получить доступ к этому диалоговому окну, в приложении выберите Import > Add Signals.

Реализация по умолчанию этого класса загружает последовательности облака точек, состоящие из файлов PCD или PLY.

The vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource класс является handle класс.

Создание

При экспорте меток из сеанса Ground Truth Labeler приложения, содержащего источники последовательности облаков точек, экспортированные groundTruthMultisignal объект хранит образцы этого класса в своем DataSource свойство.

Как создать PointCloudSequenceSource объект программно, например, когда программно создается groundTruthMultisignal объект, использовать vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource функция (описанная здесь).

Синтаксис

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

Описание

пример

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource создает PointCloudSequenceSource объект для загрузки сигналов от источников данных последовательности облака точек. Чтобы задать источник данных и параметры, необходимые для загрузки источника, используйте loadSource способ.

Свойства

расширить все

Имя типа источника, который загружается этим классом, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Описание функциональности, которую предоставляет этот класс, заданное как строковый скаляр.

Атрибуты:

GetAccess
public
Constant
true
NonCopyable
true

Имя источника данных, заданное как строковый скаляр. Как правило, SourceName - имя файла, из которого загружается сигнал.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Параметры для загрузки сигнала последовательности облака точек из источника данных, заданные как структура.

В этой таблице описываются обязательные и необязательные поля SourceParams структура.

ОбластьОписаниеТребуемый или опционный
Timestamps

Временные метки для сигнала последовательности облака точек, заданные как массив ячеек, содержащий одну duration вектор временных меток.

В диалоговом окне Add/Remove Signal приложения, если вы задаете значение параметра Timestamps From Workspace и считайте временные метки от переменной в MATLAB® рабочей области, затем SourceParams свойство сохраняет эти метки времени в Timestamps поле.

Дополнительный

Если вы устанавливаете параметр Timestamps равным Use Default и используйте временные метки по умолчанию для сигналов последовательности облака точек, тогда структура не включает это поле, и SourceParams свойство пустое, []. Для сигналов последовательности облака точек, временной метки по умолчанию duration вектор имеет элементы от 0 до количества допустимых файлов облака точек минус 1. Модули указаны в секундах.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Имена сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как строковый вектор.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Типы сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как вектор vision.labeler.loading.SignalType перечисления. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет тип в соответствующем положении SignalType.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Временные метки сигналов, которые могут быть загружены из источника данных, заданные как массив ячеек duration векторы. Каждый сигнал, перечисленный в SignalName свойство имеет временные метки в соответствующем положении Timestamp.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
protected

Количество сигналов, которые могут быть считаны из источника данных, заданное в виде неотрицательного целого числа. NumSignals равно количеству сигналов в SignalName свойство.

Атрибуты:

GetAccess
public
SetAccess
public
Dependent
true
NonCopyable
true

Методы

расширить все

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Укажите путь к папке, содержащей последовательность облака точек.

pcSeqFolder = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata',...
    'lidarSequence');

Загрузите метки времени, которые соответствуют последовательности.

load(fullfile(pcSeqFolder,'timestamps.mat'));

Создайте источник последовательности облаков точек. Загрузите путь к папке и временные метки в PointCloudSequenceSource объект.

sourceName = pcSeqFolder;
sourceParams = struct;
sourceParams.Timestamps = timestamps;

pcseqSource = vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource;
loadSource(pcseqSource,sourceName,sourceParams);

Считайте первую систему координат в последовательности. Отобразите систему координат.

signalName = pcseqSource.SignalName;
pc = readFrame(pcseqSource,signalName,1);

figure
pcshow(pc)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type scatter.

Совет

  • Можно использовать этот класс как начальная точка для создания пользовательского класса загрузки источников данных. Чтобы просмотреть исходный код для этого класса, используйте эту команду:

    edit vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource

См. также

Приложения

Классы

Темы

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка