Упаковать пользовательские сцены в исполняемый файл

Шаг 3 из 3 в Настройка нереальных сцен Engine для беспилотного вождения

Когда вы закончите изменять пользовательскую сцену, можно упаковать файл проекта, содержащий эту сцену, в исполняемый файл. Затем можно сконфигурировать модель для симуляции из этого исполняемого файла с помощью блока Simulation 3D Scene Configuration. Исполняемые файлы могут улучшить эффективность симуляции и не требуют открытия Unreal® Редактор, чтобы симулировать вашу сцену. Вместо этого сцена запускается при помощи Unreal Engine® который поставляется с Automated Driving Toolbox™.

Упаковать сцену в исполняемый файл используя Unreal Editor

  1. Откройте проект, содержащий сцену, в редакторе Unreal. Вы должны открыть проект из Simulink® модель, которая сконфигурирована для совместной симуляции с Unreal Editor. Для получения дополнительной информации об этом строении смотрите Настройка сцен с помощью Simulink и Unreal Editor.

  2. На панели редакторов выберите Settings > Project Settings, чтобы открыть окно Project Settings.

  3. На левой панели в разделе Project нажмите Packaging.

  4. В Packaging разделе установите или проверьте опции в таблице. Если вы не видите все эти опции, в нижней части Packaging раздела щелкните Show Advanced расширитель.

    Упаковка опцииВключить или отключить
    Use Pak FileПозволить
    Cook everything in the project content directory (ignore list of maps below)Отключить
    Cook only maps (this only affects cookall)Позволить
    Create compressed cooked packagesПозволить
    Exclude editor content while cookingПозволить

  5. Укажите сцену из проекта, который вы хотите упаковать в исполняемый файл.

    1. В опции List of maps to include in a packaged build нажмите кнопку Adds Element.

    2. Укажите путь к сцене, которую вы хотите включить в исполняемый файл. По умолчанию редактор Unreal сохраняет карты в /Game/Maps папка. Для примера, если /Game/Maps папка имеет сцену с именем myScene которые необходимо включить в исполняемый файл, введите /Game/Maps/myScene.

    3. При необходимости добавляйте или удаляйте дополнительные сцены.

  6. Укажите необходимые директории основных средств для включения в исполняемый файл. Эти директории расположены в MathWorksSimulation плагин.

    В разделе Additional Asset Directories to Cook нажмите кнопку Adds Element, чтобы добавить элементы и задать следующие директории:

    • /MathWorksSimulation/Characters

    • /MathWorksSimulation/VehiclesCommon

    • /MathWorksSimulation/Vehicles

    • /MathWorksSimulation/Weather

  7. Перестроите подсветку в ваших сценах. Если вы не перестраиваете подсветки, тени от источника света в исполняемом файле неправильны и предупреждение о перестройке подсветки отображений во время симуляции. На панели редакторов выберите Build > Build Lighting Only.

  8. (Необязательно) Если вы планируете получить семантические данные сегментации из сцены с помощью блока Simulation 3D Camera, включите визуализацию идентификаторов шаблона. На левой панели в разделе Engine нажмите Rendering. Затем в главном окне, в разделе Postprocessing, установите Custom Depth-Stencil Pass равным Enabled with Stencil. Дополнительные сведения о применении идентификаторов шаблона для семантической сегментации см. в разделе Применение меток семантической сегментации к пользовательским сценам.

  9. Закройте Project Settings окно.

  10. В левом верхнем меню редактора выберите File > Package Project > Windows > Windows (64-bit). Выберите локальную папку, в которой можно сохранить исполняемый файл, например, в корень файла проекта (для примера, C:/Local/myProject).

    Примечание

    Упаковка проекта в исполняемый файл может занять несколько минут. Чем больше сцен вы включаете в исполняемый файл, тем больше времени занимает упаковка.

    После завершения упаковки папка, в которой вы сохраняли пакет, содержит WindowsNoEditor папка, которая включает исполняемый файл. Этот файл имеет то же имя что и файл проекта.

    Примечание

    Если вы переупаковываете проект в ту же папку, новая исполняемая папка перезаписывает старую.

    Предположим, вы упаковали сцену, которая из myProject.uproject и сохраните исполняемый файл в C:/Local/myProject папка. Редактор создает файл с именем myProject.exe с помощью следующего пути:

    C:/Local/myProject/WindowsNoEditor/myProject.exe

Симулируйте сцену из исполняемого файла в Simulink

  1. В Simulation 3D Scene Configuration блоке вашей модели Simulink установите параметр Scene source равным Unreal Executable.

  2. Установите параметр File name на имя исполняемого файла Unreal Editor. Можно либо просмотреть файл, либо указать полный путь к файлу с помощью обратных косых черт. Для примера:

    C:\Local\myProject\WindowsNoEditor\myProject.exe

  3. Установите параметр Scene на имя сцены из исполняемого файла. Для примера:

     /Game/Maps/myScene

  4. Запустите симуляцию. Модель моделируется в пользовательской сцене, которую вы создали.

Если вы симулируете сцену из проекта, который не основан на AutoVtrlEnv project, затем сцена моделируется в полноэкранном режиме. Чтобы использовать тот же размер окна, что и сцены по умолчанию, скопируйте DefaultGameUserSettings.ini файл из папки установки пакета поддержки в пользовательскую папку проекта. Для примера скопируйте DefaultGameUserSettings.ini от:

C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\<MATLABrelease>\toolbox\shared\sim3dprojects\driving\AutoVrtlEnv\Config

кому:

C:\<yourproject>.project\Config

Затем снова упакуйте сцены из проекта в исполняемый файл и повторите симуляцию.

См. также

Настройка нереальных сцен Engine для беспилотного вождения

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте