Создайте кубический объект фильтра Калмана для отслеживания скорости поворота trackingCKF, из первоначального отчета об обнаружении. Отчет о обнаружении составляется из начального 3-D измерения положения состояния фильтра Калмана в прямоугольных координатах. Можно получить измерение положения 3-D с помощью функции измерения постоянной скорости поворота, ctmeas.

Этот пример использует координаты, x = 1, y = 3, z = 0 и 3-D шум измерения положения [1 0.2 0; 0.2 2 0; 0 0 1].

detection = objectDetection(0, [1;3;0], 'MeasurementNoise', [1 0.2 0; 0.2 2 0; 0 0 1]);

Использование initctckf для создания trackingCKF фильтр, инициализированный в заданном положении и использующий измерительный шум, заданный выше.

ckf = initctckf(detection)

ckf = 
  trackingCKF with properties:

                          State: [7x1 double]
                StateCovariance: [7x7 double]

             StateTransitionFcn: @constturn
                   ProcessNoise: [4x4 double]
        HasAdditiveProcessNoise: 0

                 MeasurementFcn: @ctmeas
               MeasurementNoise: [3x3 double]
    HasAdditiveMeasurementNoise: 1

                EnableSmoothing: 0

Проверяйте значения состояния и шума измерения. Проверьте состояние фильтра, ckf.State, имеет те же компоненты положения, что и измерение обнаружения, detection.Measurement.

ckf.State

ans = 7×1

     1
     0
     3
     0
     0
     0
     0

Проверьте, что шум измерения фильтра, ckf.MeasurementNoise, совпадает с detection.MeasurementNoise значения.

ckf.MeasurementNoise

ans = 3×3

    1.0000    0.2000         0
    0.2000    2.0000         0
         0         0    1.0000

Создайте кубатурный объект фильтра Калмана с постоянной скоростью поворота, trackingCKF, из первоначального отчета об обнаружении. Отчет об обнаружении составляется из начального 3-D измерения положения состояния фильтра Калмана в сферических координатах. Можно получить измерение положения 3-D с помощью функции измерения постоянной скорости поворота, ctmeas.

Этот пример использует координаты az = 30, e1 = 5, r = 100, rr = 4 и измерение шум diag([2.5, 2.5, 0.5, 1].^2).

meas = [30;5;100;4];
measNoise = diag([2.5, 2.5, 0.5, 1].^2);

Используйте MeasurementParameters свойство detection объект для определения системы координат. Когда не определено, поля MeasurementParameters struct использует значения по умолчанию. В этом примере положение датчика, скорость датчика, ориентация, повышение и скорость области значений по умолчанию.

measParams = struct('Frame','spherical');
detection = objectDetection(0,meas,'MeasurementNoise',measNoise,...
    'MeasurementParameters',measParams) 

detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 0
              Measurement: [4x1 double]
         MeasurementNoise: [4x4 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: [1x1 struct]
         ObjectAttributes: {}

Использование initctckf для создания trackingCKF фильтр, инициализированный в заданном положении и использующий измерительный шум, заданный выше.

ckf = initctckf(detection)

ckf = 
  trackingCKF with properties:

                          State: [7x1 double]
                StateCovariance: [7x7 double]

             StateTransitionFcn: @constturn
                   ProcessNoise: [4x4 double]
        HasAdditiveProcessNoise: 0

                 MeasurementFcn: @ctmeas
               MeasurementNoise: [4x4 double]
    HasAdditiveMeasurementNoise: 1

                EnableSmoothing: 0

Проверьте, что состояние фильтра приводит к тому же измерению, что и выше.

meas2 = ctmeas(ckf.State, measParams)

meas2 = 4×1

   30.0000
    5.0000
  100.0000
    4.0000