Уникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Это свойство отличает обнаружения, которые поступают от разных датчиков в мультисенсорной системе. При создании trackingSensorConfiguration объект, вы должны задать SensorIndex как первый входной параметр в синтаксисе создания.

Пример: 2

Типы данных: double

Укажите состояние сообщения об обнаружении датчика, заданное как false или true. Установите это свойство на true когда датчик должен сообщать о обнаружениях в пределах своего датчика трекеру. Если дорожка или цель должны были быть обнаружены датчиком, но датчик не сообщил об обнаружениях, то эта информация используется для подсчета относительно вероятности существования дорожки, когда isValidTime для свойства задано значение true.

Типы данных: logical

Функция инициализации фильтра, заданная как указатель на функцию или как вектор символов, содержащий имя действительной функции инициализации фильтра. Функция инициализирует PHD-фильтр, используемый trackerPHD. Функция должна поддерживать следующие синтаксисы:

filter = filterInitializationFcn()
filter = filterInitializationFcn(detections)

Типы данных: function_handle | char

Функция преобразования датчика, заданная как указатель на функцию или как вектор символов, содержащий имя действительной функции преобразования датчика. Функция преобразует состояние дорожки в состояние обнаружения датчика. Для примера функция преобразует состояние дорожки в Декартовой системе координат сценария в сферическую систему координат датчика. Можно создать собственную функцию преобразования датчика, но она должна поддерживать следующий синтаксис:

detStates = SensorTransformFcn(trackStates,params)

В зависимости от типа фильтра и целевого типа, выхода, detStates, нужно вернуться по-другому.

Обратите внимание, что значение по умолчанию SensorTransformFcn - функция преобразования датчика фильтра, возвращаемая FilterInitilizationFcn. Для примера, initicvggiwphd функция возвращает значение по умолчанию cvmeas, тогда как initictggiwphd и initicaggiwphd возврат функций ctmeas и cameas, соответственно.

Типы данных: function_handle | char

Параметры для функции преобразования датчика, возвращенные как структура или массив структур. Если вам нужно преобразовать состояние только один раз, задайте его как структуру. Если вам нужно преобразовать состояние n раз, задайте его как n массив структур -by-1. Для примера, чтобы преобразовать состояние из кадра сценария в кадр датчика, обычно необходимо сначала преобразовать состояние из прямоугольной системы координат сценария в прямоугольную систему координат платформы, а затем преобразовать состояние из прямоугольной системы координат платформы в сферическую систему координат датчика. Полями структуры являются:

Обратите внимание, что здесь система координат сценария является родительской системой координат системы координат платформы, а система координат платформы является родительской системой координат системы координат датчика.

Значения по умолчанию для SensorTransformParameters являются массивом структур 2 на 1 как:

В этой таблице Struct 2 учитывает преобразование из прямоугольной системы координат сценария в прямоугольную систему координат платформы, а Struct 1 рассчитывает преобразование из прямоугольной системы координат платформы в сферическую систему координат датчика, учитывая isParentToChild для свойства задано значение false.

Типы данных: struct

Пределы обнаружения датчика, заданные как матрица N-на-2, где N - выходная размерность функции преобразования датчика. Матрица должна описать нижний и верхний пределы обнаружения датчика в том же порядке, что и выходы функции преобразования датчика.

Если вы используете cvmeas, cameas, или ctmeas как функция преобразования датчика, тогда необходимо обеспечить пределы датчика в следующем порядке:

Описание этих пределов и их значений по умолчанию приведены в следующей таблице. Обратите внимание, что значения по умолчанию для SensorLimits являются матрицей 3 на 2, включая шесть верхних элементов таблицы. Более того, если вы используете эти три функции, можно задать матрицу в других размерах (1 на 2, 2 на 2 или 3 на 4), но вы должны задать эти пределы в последовательности, показанной в матрице SensorLimits.

Типы данных: double

Разрешение датчика, заданное как N элемент с положительным значением, где N - количество параметров, заданное в SensorLimits свойство. Если вы хотите назначить только одну камеру разрешения для параметра, просто укажите ее разрешение как различие между максимальным пределом и минимальным пределом параметра.

Типы данных: double

Максимальное количество обнаружений, о которых датчик может сообщать на объект, заданное в виде положительного целого числа.

Пример: 3

Типы данных: double

Ожидаемое количество ложных предупреждений на модуль объем от датчика, заданное как положительная скалярная величина.

Пример: 2e-3

Типы данных: double

Вероятность обнаружения цели, которая, по оценкам, находится вне пределов датчика, задается как положительная скалярная величина. Это свойство позволяет использовать trackerPHD объект, чтобы учесть, что расчетная цель, которая находится вне пределов датчика, может быть обнаруживаемой.

Пример: 0.03

Типы данных: double