Создайте постоянную скорость поворота gmphd
фильтр
инициализирует постоянную скорость поворота phd
= initctgmphd(detections
)gmphd
фильтр на основе информации, предоставляемой в обнаружениях объектов, detections
. Функция инициализирует постоянное состояние скорости поворота с тем же соглашением, что и constturn
и ctmeas
, [x; <reservedrangesplaceholder8> <reservedrangesplaceholder7>; y; v y; ω; z; v z], где ω - скорость поворота.
Примечание
Эта функция инициализации не совместима с trackerGNN
, trackerJPDA
, и trackerTOMHT
Системные объекты.
Вы можете использовать initctgmphd
как FilterInitializationFcn
свойство trackingSensorConfiguration
.
Когда обнаружения предусмотрены как входные, функция добавляет один компонент к плотности, которая отражает среднее значение обнаружений. Когда функция вызывается без каких-либо входов, фильтр инициализируется без компонентов в плотности.
Функция использует распространение измерений, чтобы задать позиционную ковариацию.
Функция конфигурирует шум процесса фильтра, принимая модуль стандартное отклонение ускорения и модуля стандартное отклонение углового ускорения.
Функция задает в фильтре максимум 500 компонентов.
Функция устанавливает HasExtent
свойство фильтра, чтобы true
если количество обнаружений входа больше единицы.