Track-To-Track Fuser
Слияние трека и трека
- Библиотека:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox/Мультиобъектные алгоритмы отслеживания
Описание
The Track-to-Track Fuser Simulink® Блок является многоисточником, многообъектным фузером уровня дорожки, который использует глобальную ассоциацию ближайшего соседа (GNN) для поддержания одной гипотезы о треках, которые он плавно соединяет. Входами для блока являются треки из источников, которые уже отслеживают несколько объектов, таких как мультиобъекты трекера или другие блоки трекера. Входные дорожки называются source или local tracks, в то время как дорожки, поддерживаемые в фузере, называются central tracks.
Порты
Вход
Tracks - Список треков
Шина Simulink, содержащая MATLAB® структура
Список треков, заданный как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек |
Tracks | Массив путевых структур |
Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.
Prediction Time - Отследите время обновления
действительный скаляр
Отследите время обновления, заданное как действительный скаляр в секундах. Fuser обновляет все треки к этому времени. Время обновления должно увеличиваться с каждым вызовом блока. Время обновления должно быть как минимум таким же большим, как и самое большое UpdateTime задается в Tracks входном порте.
Если этот порт не включен, время обновления определяется временем симуляции, управляемым Simulink.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting задайте Prediction time source Input port.
Source Configurations - Исходный список конфигурации
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Исходный список строения, заданный как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumConfigurations | Количество исходных строений, отличных от конфигурации по умолчанию. Значение поля должно быть меньше значения, заданного в параметре Maximum number of source configurations. |
Configurations | Массив структур исходного строения. |
Поля исходной структуры строения:
| Имя поля | Описание |
|---|---|
SourceIndex | Уникальный индекс для исходной системы, заданный как положительное целое число. |
IsInternalSource | Укажите, является ли источник внутренним для fuser, задайте как true или false. Внутренний источник является источником, который fuser непосредственно выдает треки из, даже если треки не сообщаются самостоятельно. Для примера, если фюзер находится на уровне транспортного средства, радар слежения, установленный на связанном транспортном средстве, рассматривается как внутренний, в то время как другое транспортное средство, которое сообщает о сросшихся путях, рассматривается как внешнее. |
IsInitializingCentralTracks | Укажите, может ли источник инициализировать центральную дорожку в фузере, задайте как true или false. Центральная дорожка является дорожкой, поддерживаемой в фузере. |
LocalToCentralTransformFcn | Функция для преобразования дорожки из локального в центральное пространство состояний, заданная как указатель на функцию. Для примера, @track(track) не выполняет преобразования. |
CentralToLocalTransformFcn | Функция для преобразования дорожки из центрального в локальное пространство состояний, заданная как указатель на функцию. Для примера, @track(track) не выполняет преобразования. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Fuser Management выберите параметр Update source configurations with time.
State Parameters - Отследите параметры состояния
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Отслеживайте параметры состояния, заданные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumParameters | Количество параметров, не являющихся параметрами состояния по умолчанию, заданное в виде неотрицательного целого числа |
Parameters | Массив структур параметров состояния |
Блок использует значение Parameters поле для StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой трек сообщается, или другие желательные атрибуты сгенерированных треков.
Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, начальное положение которой находится в [10 10 0] метров, начальная скорость которых [2 -2 0] метров в секунду относительно системы координат сценария.
| Имя поля | Значение |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Tracker Configuration выберите параметр Update track state parameters with time.
Выход
Confirmed Tracks - Подтвержденные дорожки
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Подтвержденные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек. |
Tracks | Массив структур дорожки длиной, заданной параметром Maximum number of central tracks. Только первый NumTracks из них являются фактическими треками. |
Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.
Дорожка подтверждается, если она удовлетворяет порогу, заданному в параметре Confirmation threshold на вкладке Tracks .
Tentative Tracks - Ориентировочные дорожки
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Ориентировочные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Дорожка является ориентировочной, прежде чем она будет подтверждена.
Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек. |
Tracks | Массив структур дорожки длиной, заданной параметром Maximum number of central tracks. Только первый NumTracks из них являются фактическими треками. |
Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable tentative tracks output.
All Tracks - Подтвержденные и ориентировочные треки
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Объединенный список подтвержденных и ориентировочных дорожек, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
Структура имеет форму:
| Область | Описание |
|---|---|
NumTracks | Количество дорожек. |
Tracks | Массив структур дорожки длиной, заданной параметром Maximum number of central tracks. Только первый NumTracks из них являются фактическими треками. |
Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable all tracks output.
Info - Дополнительная информация для анализа обновлений треков
Шина Simulink, содержащая структуру MATLAB
Дополнительная информация для анализа обновлений трека, возвращенная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.
В этой таблице показаны поля информационной структуры:
| Область | Описание |
BranchIDsAtStepBeginning | Идентификаторы ветвей при начале обновления. |
CostMatrix | Матрица затрат на присвоение. |
Assignments | Назначения, возвращенные из |
UnassignedTracks | Идентификаторы неназначенных ветвей, возвращенные с трекера. |
UnassignedDetections | Идентификаторы неназначенных обнаружений, возвращенные с трекера. |
InitialBranchHistory | История ветви после ответвления и до обрезки. |
InitialBranchScores | Ветви счетов перед обрезкой. |
KeptBranchHistory | История ветви после начальной обрезки. |
KeptBranchScores | Счета ветви после начальной обрезки. |
Clusters | Логический массив, сопоставляющий ветви с кластерами. Ветви относятся к одному и тому же кластеру, если они имеют общий доступ к обнаружениям в своей истории или относятся к одному и тому же пути либо непосредственно, либо через другие ветви. |
TrackIncompatibility | Матрица несовместимости ветвей. The |
GlobalHypotheses | Логическая матрица, отображающая ветви в глобальные гипотезы. Совместимые ветви могут принадлежать в тех же гипотезах. |
GlobalHypScores | Общий счет глобальных гипотез. |
PrunedBranches | Логический массив ветвей, которые |
GlobalBranchProbabilities | Глобальная вероятность каждой ветви, существующей в глобальных гипотезах. |
BranchesDeletedByPruning | Ветви, удаленные трекером. |
BranchIDsAtStepEnd | Идентификаторы ветвей, когда обновление закончилось. |
Зависимости
Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable information output.
Параметры
Fuser Index - Уникальный индекс для track fuser
1 (по умолчанию) | положительное целое число
Уникальный индекс для fuser, заданный как положительное целое число. Используйте это свойство для различения различных фузеров в окружении с несколькими фузерами.
Пример: 2
Assignment algorithm name - Алгоритм назначения
MatchPairs (по умолчанию) | Munkres | Jonker-Volgenant | Auction | Custom
Алгоритм назначения, заданный как MatchPairs, Munkres, Jonker-Volgenant, Auction, или Custom. Munkres является единственным алгоритмом назначения, который гарантирует оптимальное решение, но он также самый медленный, особенно для большого количества обнаружений и дорожек. Другие алгоритмы не гарантируют оптимального решения, но могут быть быстрее для задач с 20 или более треками и обнаружениями. Использование Custom чтобы определить свою собственную функцию назначения и указать ее имя в параметре Name of 'Custom' assignment function.
Типы данных: char
Name of 'Custom' assignment function - Имя функции назначения 'Custom'
строка | указатель на функцию
Имя функции назначения 'Custom', заданное как строка или указатель на функцию. Функция назначения должна иметь следующий синтаксис:
[assignments,unassignedCentral,unassignedLocal] = f(cost,costNonAssignment)
assignmunkres.
Зависимости
Чтобы включить это свойство, установите параметр Assignment algorithm name равным Custom.
Threshold for assigning source to central tracks - Порог для назначения источника центральным трекам
[1 Inf]*30.0 (по умолчанию) | положительная скалярная величина | вектор 1 на 2 положительных значений
Пороговое значение для назначения источника центральным трекам, заданное как положительный скаляр или вектор 1 на 2 формы [C 1
C 2], где C 1 ≤ C 2. Если задано в виде скаляра, заданное значение, val, расширяется до [val Inf
].
Первоначально fuser выполняет грубую оценку нормированного расстояния между всеми исходными и центральными дорожками. Fuser вычисляет только точное нормированное расстояние для исходного и центрального комбинаций, грубое нормированное расстояние которых меньше C 2. Кроме того, fuser может только назначить локальную дорожку центральной дорожке, если их точное нормированное расстояние меньше C 1. См. distance функция, используемая с фильтрами отслеживания для объяснения вычисления расстояния.
Совет
Увеличьте значение C 2, если существуют комбинации исходного и центрального треков, которые должны быть рассчитаны для назначения, но не являются. Уменьшите его, если вычисление занимает слишком много времени.
Увеличьте значение C 1, если есть исходные дорожки, которые должны быть назначены центральным трекам, но не имеют. Уменьшите его, если есть локальные дорожки, которые назначены центральным трекам, им не следует назначать (слишком далеко ).
Maximum number of central tracks - Максимальное количество центральных путей
100 (по умолчанию) | положительное целое число
Максимальное количество центральных треков, которые может поддерживать трекер, заданное как положительное целое число.
Maximum number of source configurations - Максимальное количество исходных строений
20 (по умолчанию) | положительное целое число
Максимальное количество исходных строений, которые может поддерживать fuser, заданное в виде положительного целого числа.
Source configurations - Строение исходных систем
struct('SourceIndex',1) (по умолчанию) | массив исходных конфигурационных структур
Строение исходных систем, заданная как массив исходных строений структур. Поля исходной структуры строения:
| Имя поля | Описание |
|---|---|
SourceIndex | Уникальный индекс для исходной системы, заданный как положительное целое число. |
IsInternalSource | Укажите, является ли источник внутренним для fuser, задайте как true или false. Внутренний источник является источником, который fuser непосредственно выдает треки из, даже если треки не сообщаются самостоятельно. Для примера, если фюзер находится на уровне транспортного средства, радар слежения, установленный на связанном транспортном средстве, рассматривается как внутренний, в то время как другое транспортное средство, которое сообщает о сросшихся путях, рассматривается как внешнее. |
IsInitializingCentralTracks | Укажите, может ли источник инициализировать центральную дорожку в фузере, задайте как true или false. Центральная дорожка является дорожкой, поддерживаемой в фузере. |
LocalToCentralTransformFcn | Функция для преобразования дорожки из локального в центральное пространство состояний, заданная как указатель на функцию. Для примера, @track(track) не выполняет преобразования. |
CentralToLocalTransformFcn | Функция для преобразования дорожки из центрального в локальное пространство состояний, заданная как указатель на функцию. Для примера, @track(track) не выполняет преобразования. |
Update source configurations with time - Обновляйте строения источника по времени
off (по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы включить вход исходных строений через Source configurations входной порт.
Track state parameters - Параметры системы координат состояния пути
структура | массив структур
Параметры опорной системы координат состояния дорожки, заданные как структура или массив структур. Блок передает значение этого параметра StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой трек сообщается, или другие желательные атрибуты сгенерированных треков.
Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, начальное положение которой находится в [10 10 0] метров, начальная скорость которых [2 -2 0] метров в секунду относительно системы координат сценария.
| Имя поля | Значение |
|---|---|
Frame | "Rectangular" |
Position | [10 10 0] |
Velocity | [2 -2 0] |
Можно обновить параметры состояния дорожки через State Parameters входной порт, выбрав параметр Update track state parameters with time.
Типы данных: struct
Update track state parameters with time - Обновление параметров состояния отслеживания по времени
off (по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы включить входной порт для параметров состояния дорожки через State Parameters входной порт.
Simulate using - Тип выполняемой симуляции
Interpreted execution (по умолчанию) | Code Generation
Выберите тип симуляции из следующих опций:
Interpreted execution- Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. ВInterpreted executionmode, можно отлаживать исходный код блока.Code generation- Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. При первом запуске симуляции Simulink генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, пока модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.
Confirmation threshold [M N] - Порог для подтверждения центрального пути
[2 3] (по умолчанию) | положительное целое число | действительный вектор 1 на 2 положительных целые числа
Порог для подтверждения центральной дорожки, заданное в виде положительного целого числа, M или действительного вектора 1 на 2 положительных целые числа, [M N]. Центральный трек подтверждается, если он назначается локальным трекам по крайней мере M раз за последние обновления N. Если задано положительное целое число, M, порог подтверждения расширяется до [M M].
Deletion threshold [P Q] - Порог для удаления центрального трека
[5 5] (по умолчанию) | положительное целое число | действительный вектор 1 на 2 положительных целые числа
Порог для центрального удаления следа, определенного как положительное целое число, P, или положительных 1 на 2 vector целых чисел [<reservedrangesplaceholder9> <reservedrangesplaceholder8>] с <reservedrangesplaceholder7> <reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5>. Центральная дорожка удаляется, если дорожка не назначена локальным трекам по крайней мере P раз за последние обновления Q . Если задано положительное целое P, порог подтверждения расширяется до [P P].
Central track state size - Размер центрального пути
6 (по умолчанию) | положительное целое число
Размер состояния центральной дорожки, заданный как положительное целое число.
Central track object attributes - Атрибуты объекта центрального трека
struct (по умолчанию) | структуру
Атрибуты центрального объекта дорожки, заданные как структура. Трекер передает значение этого параметра в ObjectAttributes поле выходного сигнала дорожки.
State transition function - Переходная функция состояния
constvel (по умолчанию) | указатель на функцию | строка
Функция перехода состояния, заданная как указатель на функцию или строка. Эта функция вычисляет состояние в временной шаг k на основе состояния в временной шаг k -1 .
Если параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks включен, функция должна использовать следующий синтаксис:
где:x(k) = f(x(k-1),dt)
x(k)- Расчетное состояние в момент времениk, заданный как вектор или матрица. Если задано в виде матрицы, то каждый столбец матрицы представляет один вектор состояния.dt- Временной шаг для предсказания.
Если параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks не включен, функция должна использовать этот синтаксис:
где:x(k) = f(x(k-1),w(k-1),dt)
x(k)- Расчетное состояние в момент времениk, заданный как вектор или матрица. Если задано в виде матрицы, то каждый столбец матрицы представляет один вектор состояния.w(k)- Технологический шум во времяk.dt- Временной шаг для предсказания.
Пример: @constacc
State transition Jacobian function - Переход между состояниями якобиан функция
указатель на функцию | строка
Якобиан функции перехода состояния, заданный как указатель на функцию или строка. Если не указано, якобиан вычисляется численно, что может увеличить время вычислений и числовую неточность. Если задано, функция должна поддерживать один из этих двух синтаксисов:
Если параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks включен, функция должна использовать этот синтаксис:
где:Jx(k) = statejacobianfcn(x(k),dt)
x(k)- Расчетное состояние в момент времениk, заданный как M -by-1 вектор вещественных значений.dt- Временной шаг для предсказания.Jx(k)- якобиан переходной функции государства относительно состояния,df/dx, оцениваемый вx(k). Якобиан возвращается как M -by - M матрица.
Если параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks не включен, функция должна использовать этот синтаксис::
где:[Jx(k),Jw(k)] = statejacobianfcn(x(k),w(k),dt)
x(k)- (расчетное) состояние во времяk, заданный как M -by-1 вектор вещественных значений.w(k)- Технологический шум во времяk, заданный как W -by-1 вектор вещественных значений.dt- Временной шаг для предсказания.Jx(k)- якобиан переходной функции государства относительно состояния,df/dx, оцениваемый вx(k). Якобиан возвращается как M -by - M матрица.Jw(k)- Якобиан функции перехода состояния относительно шума процесса,df/dw, оцениваемый вx(k)иw(k). Якобиан возвращается как M -by - W матрица.
Пример: @constaccjac
Process noise matrix - Матрица технологического шума
eye(3) (по умолчанию) | положительный действительный скаляр | положительно определенная матрица
Матрица ковариации шума процесса, заданная как положительный действительный скаляр или положительно определенная матрица.
Когда параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks включен, задайте ковариацию шума процесса как положительный действительный скаляр или положительно определенную матрицу M -by M. M - размерность вектора состояний. При задании в качестве скаляра матрица является M -by M диагональной матрицей с каждым диагональным элементом, равным скаляру.
Когда параметр Enable additive process noise на вкладке Tracks не включен, задайте ковариацию шума процесса как матрицу W -by W. W - размерность вектора технологического шума.
Пример: [1.0 0.05; 0.05 2]
Enable additive process noise - Включить аддитивный технологический шум
off (по умолчанию) | on
Включите аддитивный технологический шум, заданный как on или off. Когда это on, технологический шум добавляется к вектору состояния. В противном случае шум включается в функцию перехода состояния.
State fusion function - Функция слияния состояний
Cross (по умолчанию) | Intersection | Custom
Функция слияния состояний, заданная в качестве одного из следующих опций:
Cross- Использует алгоритм кросс-ковариационного слиянияIntersection- Использует ковариацию пересеченийCustom- Позволяет вам задать пользовательскую функцию слияния с помощью параметра Name of 'Custom' fusion function
Используйте параметр State fusion parameters source, чтобы задать дополнительные параметры, используемые алгоритмом слияния состояний.
Name of 'Custom' fusion function - Имя пользовательской функции назначения
строка | указатель на функцию
Имя пользовательской функции назначения, заданное как строка или указатель на функцию.
Функция слияния состояний должна поддерживать один из следующих синтаксисов:
[fusedState,fusedCov] = f(trackState,trackCov) [fusedState,fusedCov] = f(trackState,trackCov,fuseParams)
trackStateзадается как N -by - M матрица. N - размерность состояния дорожки, а M - количество дорожек.trackCovзадается как N -by- N -by- M матрица. N - размерность состояния дорожки, а M - количество дорожек.fuseParams- необязательные параметры, заданные в параметре State fusion parameters source.fusedStateвозвращается как вектор N -by-1.fusedCovвозвращается как матрица N -by N.
Зависимости
Чтобы включить это свойство, установите параметр State fusion function равным Custom.
State fusion parameters source - Источник параметров слияния состояний
Auto (по умолчанию) | Property
Источник параметров слияния состояний, заданный как один из следующих опций:
Auto- Блок использует параметры слияния по умолчанию для каждого алгоритма слияния sate. Для получения дополнительной информации см. Cross covariance factor, Optimize covariance based on и State fusion custom algorithm parameters.Property- Установите параметры слияния состояний используяCross covariance factor параметр, когда State fusion function выбран как
Cross.Optimize covariance based on параметр, когда State fusion function выбран как
Intersection.State fusion custom algorithm parameters параметр, когда State fusion function выбран как
Custom.
Cross covariance factor - Перекрестный ковариационный фактор
0.4 (по умолчанию) | скаляром в области значений (0,1)
Коэффициент перекрестной ковариации, заданный в виде скаляра в область значений (0,1). Посмотрите fusexcov для получения дополнительной информации.
Optimize covariance based on - Критерии алгоритма пересечения
det (по умолчанию) | trace
Критерии алгоритма пересечения, заданные как det или trace. Посмотрите fusecovint для получения дополнительной информации.
State fusion custom algorithm parameters - Параметры пользовательского алгоритма слияния состояний
Переменный MATLAB
Параметры алгоритма слияния состояний, заданные в любом типе переменных, если они совпадают с настройкой опционального fuseParams вход функции слияния пользовательских состояний, заданный в параметре Name of 'Custom' assignment function.
Fuse only confirmed source tracks - Предохранитель только подтвержденных исходных треков
on (по умолчанию) | off
Предохранитель только подтвержденных исходных треков, указанный как on или off. Установите этот параметр равным off если необходимо объединить все исходные дорожки независимо от их статуса подтверждения.
Fuse coasted source tracks - Предохранитель только подтвержденных исходных треков
off (по умолчанию) | on
Предохранители с покрытием исходных дорожек, заданные как off или on. Установите этот параметр равным on если вы хотите сплавить покрытые покрытием исходные дорожки. Установите значение off если необходимо использовать только те исходные дорожки, которые не покрыты покрытием.
Prediction time source - Источник времени предсказания
Auto (по умолчанию) | Input port
Источник для времени предсказания, заданный как Input port или Auto. Выберите Input port для ввода времени обновления с помощью Prediction Time входного порта. В противном случае часы симуляции, управляемые Simulink, определяют время обновления.
Enable tentative tracks output - Включите выходной порт для ориентировочных дорожек
off (по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы включить выход предварительных дорожек через Tentative Tracks выходной порт.
Enable all tracks output - Включите выходной порт для всех треков
off (по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы включить выход всех дорожек через All Tracks выходной порт.
Enable information output - Включите выходной порт для информации анализа
off (по умолчанию) | on
Выберите этот параметр, чтобы включить выходной порт для информации анализа через Info выходной порт.
Source of output bus name - Источник имени выходной магистральной шины
Auto (по умолчанию) | Property
Источник выхода магистральной шины, заданный как:
Auto- Блок автоматически создает выход шины трека.Property- Задайте имя выходной шины дорожки с помощью параметра Specify an output bus name.
Source of output info bus name - Источник имени выходной информационной шины
Auto (по умолчанию) | Property
Источник имени информационной шины выхода, заданный как один из следующих опций:
Auto- Блок автоматически создает имя выходной информационной шины.Property- Задайте имя выходной информационной шины с помощью параметра Fuser info bus name.
Алгоритмы
Отслеживайте структуру
Полями структуры дорожки являются:
| Область | Определение |
|---|---|
SourceIndex | Уникальный исходный индекс, используемый для различения источников отслеживания в среде нескольких трекеров. |
TrackID | Уникальный идентификатор дорожки, используемый для различения нескольких дорожек. |
BranchID | Уникальный идентификатор ветви дорожки, используемый для различения нескольких ветвей дорожки. |
UpdateTime | Время обновления дорожки. Модули указаны в секундах. |
Age | Количество раз, когда трек выживал. |
State | Значение вектора состояния во время обновления. |
StateCovariance | Ковариационная матрица неопределенности. |
TrackLogic | Тип логики подтверждения и удаления, возвращенный следующим 'History' или 'Score'. |
TrackLogicState | Текущее состояние типа логики дорожки. На основе типа логики
|
IsConfirmed | Статус подтверждения. Это поле true если дорожка подтверждена как действительная цель. |
IsCoasted | Состояние скручивания. Это поле true если дорожка обновляется без нового обнаружения. |
IsSelfReported | Укажите, сообщает ли трек трекер. Это поле используется в среде слияния треков. Возвращается следующим |
ObjectClassID | Целое значение, представляющее классификацию объектов. Значение 0 представляет неизвестную классификацию. Ненулевые классификации применяются только к подтвержденным трекам. |
ObjectAttributes | Дополнительная информация о дорожке. |
Расширенные возможности
Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®
.См. также
Global Nearest Neighbor Multi Object Tracker | Joint Probabilistic Data Association Multi Object Tracker | Track Concatenation | Track-Oriented Multi-Hypothesis Tracker | trackFuser
Темы
- Создание невиртуальных шин (Simulink)