Список обнаружений, заданный как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Поля Detections являются:

См. objectDetection для более подробного объяснения этих полей.

Отследите время обновления, заданное как действительный скаляр в секундах. Трекер обновляет все треки к этому времени. Время обновления должно всегда увеличиваться с каждым вызовом блока. Модули указаны в секундах. Время обновления должно быть как минимум таким же большим, как и самое большое Time задается в Detections входном порте.

Если этот порт не включен, время обновления определяется временем симуляции, управляемым Simulink.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting задайте Prediction time source Input port.

Матрица стоимости, заданная как вещественная N t-by- N d-матрица, где N t - количество существующих треков, а N d - количество текущих обнаружений.

Строки матрицы затрат соответствуют существующим трекам. Столбцы соответствуют обнаружениям. Дорожки упорядочиваются так, как они появляются в списке дорожек на All Tracks выходном порте предыдущего вызова блока.

В первом обновлении трекера или если трек не имеет предыдущих треков, присвойте матрице затрат размер [0, N d]. Стоимость должна быть рассчитана так, чтобы более низкие затраты указывали на более высокую вероятность того, что трекер присваивает обнаружение дорожке. Чтобы предотвратить назначение определенных обнаружений определенным трекам, используйте Inf.

Если этот порт не включен, фильтр, инициализированный Filter initialization function, вычисляет матрицу затрат с помощью метода расстояния.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable cost matrix input.

Обнаруживаемые идентификаторы дорожек, заданные как действительный вектор M -by-1 или M -by-2 матрица. Обнаруживаемые дорожки являются треками, которые датчики ожидают обнаружить. Первый столбец матрицы содержит список идентификаторов дорожек, которые датчики сообщают как обнаруживаемые. Второй столбец содержит вероятность обнаружения для дорожки. Вероятность обнаружения либо сообщается датчиком, либо, если не сообщается, получена из параметра Probability of detection used for track score.

Дорожки, идентификаторы которых не включены в Detectable TrackIDs, считаются неопределяемыми. Логика удаления дорожки не рассчитывает отсутствие обнаружения как «пропущенное обнаружение» в целях удаления дорожки.

Если этот порт не включен, трекер принимает, что все дорожки обнаруживаются при каждом вызове блока.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable detectable track IDs Input.

Отслеживайте параметры состояния, заданные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Блок использует значение Parameters поле для StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой трек сообщается, или другие желательные атрибуты сгенерированных треков.

Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, начальное положение которой находится в [10 10 0] метров, начальная скорость которых [2 -2 0] метров в секунду относительно системы координат сценария.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Tracker Configuration выберите параметр Update track state parameters with time.

Подтвержденные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Структура имеет форму:

Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.

В зависимости от логики дорожки, дорожка подтверждается, если:

Ориентировочные дорожки, возвращенные как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Дорожка является ориентировочной, прежде чем она будет подтверждена.

Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable tentative tracks output.

Объединенный список подтвержденных и ориентировочных дорожек, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Поля структуры дорожки показаны в Track Structure.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable all tracks output.

Дополнительная информация для анализа обновлений трека, возвращенная как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

В этой таблице показаны поля информационной структуры:

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на вкладке Port Setting, выберите Enable information output.

Функция инициализации фильтра, заданная как указатель на функцию или как вектор символов, содержащий имя действительной функции инициализации фильтра. Трекер использует функцию инициализации фильтра при создании новых треков.

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ обеспечивает множество функций инициализации, которые можно использовать:

Можно также записать собственную функцию инициализации. Функция должна иметь следующий синтаксис:

filter = filterInitializationFcn(detection)

Чтобы помочь вам в написании этой функции, вы можете изучить детали поставляемых функций из MATLAB. Для примера:

type initcvekf

Алгоритм назначения, заданный как 'MatchPairs', 'Munkres', 'Jonker-Volgenant', 'Auction', или 'Custom'. Munkres является единственным алгоритмом назначения, который гарантирует оптимальное решение, но он также самый медленный, особенно для большого количества обнаружений и дорожек. Другие алгоритмы не гарантируют оптимального решения, но могут быть быстрее для задач с 20 или более треками и обнаружениями. Использование 'Custom' для определения собственной функции назначения и определения ее имени в CustomAssignmentFcn свойство.

Пользовательские имена функции назначения, заданные как символьная строка. Функция назначения должна иметь следующий синтаксис:

 [assignment,unTrs,unDets] = f(cost,costNonAssignment)

Пример: 'mycustomfcn'

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите имя Assignment algorithm name равным 'Custom'.

Порог для назначения обнаружений трекам (или порогу стробирования), заданный как положительный скаляр или вектор 1 на 2 [C 1 _,C 2], где C 1 ≤ C 2. Если задано в виде скаляра, заданное значение, val, будет расширено до [val, Inf].

Первоначально трекер выполняет грубую оценку нормированного расстояния между всеми треками и обнаружениями. Трекер вычисляет только точное нормированное расстояние для комбинаций, грубое нормированное расстояние которых меньше C 2. Кроме того, трекер может только назначить обнаружение дорожке, если их точное нормированное расстояние меньше _C 1. См. distance функция, используемая с отслеживающими фильтрами (для примера, trackingCKF и trackingEKF) для пояснения расчета расстояния.

Совет:

Максимальное количество дорожек, которые может поддерживать блок, заданное как положительное целое число.

Максимальное количество датчиков, которые может обработать блок, заданное как положительное целое число. Это значение должно быть больше или равно самому высокому SensorIndex значение входного параметра в Detections входном порте.

Обработка измерений вне последовательности, заданная как Terminate или neglect. Каждое обнаружение имеет сопоставленную с ним временную метку, t d, и блок трекера имеет свою собственную временную метку, _t t, которая обновляется в каждом вызове. Блок трекера рассматривает измерение как OOSM, если t d _< t t.

Когда параметр задан как:

Параметры опорной системы координат состояния дорожки, заданные как структура или массив структур. Блок передает значение этого параметра StateParameters поле сгенерированных дорожек. Можно использовать эти параметры, чтобы задать систему координат, в которой трек сообщается, или другие желательные атрибуты сгенерированных треков.

Например, можно использовать следующую структуру, чтобы задать прямоугольную систему координат, начальное положение которой находится в [10 10 0] метров, начальная скорость которых [2 -2 0] метров в секунду относительно системы координат сценария.

Можно обновить параметры состояния дорожки через State Parameters входной порт, выбрав параметр Update track state parameters with time.

Типы данных: struct

Выберите этот параметр, чтобы включить входной порт для параметров состояния дорожки через State Parameters входной порт.

Тип логики подтверждения и удаления, выбранный как History или Score.

Отследите порог подтверждения для логики истории, заданный как действительный вектор 1 на 2 положительных целых чисел [M N]. Дорожка подтверждается, если она получает хотя бы M обнаружений в последней N обновления.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным History.

Отследите порог удаления для логики истории, заданный как действительный вектор 1 на 2 положительных целых чисел [P Q]. Если подтвержденная дорожка не назначена никакому обнаружению P раз в последней Q трекер обновляется, затем трек удаляется.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным History.

Отследите порог подтверждения для логики счета, заданный как реальная положительная скалярная величина. Дорожка подтверждается, если ее счет, по крайней мере, так же высока, как порог подтверждения.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Отследите порог удаления для логики счета, заданный как отрицательный скаляр. Дорожка удаляется, если ее счет уменьшается, по меньшей мере, на порог от максимального счета дорожки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Вероятность обнаружения, используемая для счета пути, указывается как положительная скалярная величина в (0,1).

Пример: 0.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Вероятность ложного предупреждения, используемая для счета дорожки, задается как скаляр в (0,1).

Пример: 1e-5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Объем интервала обнаружения датчика, заданный как положительная скалярная величина. Для примера, если радар производит 4-D измерение, которое включает азимут, повышения, диапазон и скорость области значений, объем 4-D определяется шириной углового луча радара, диапазоном интервала шириной и частотой интервала области значений. Объем используется при вычислении счета дорожки при инициализации и обновлении дорожки.

Пример: 1.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Частота новых треков на модуль том, заданная как положительная скалярная величина. Скорость новых дорожек используется при вычислении счета дорожки во время инициализации дорожки.

Пример: 2.5

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type of track confirmation and deletion logic равным Score.

Источник для времени предсказания, заданный как Input port или Auto. Выберите Input port для ввода времени обновления с помощью Prediction Time входного порта. В противном случае часы симуляции, управляемые Simulink, определяют время обновления.

Установите этот флажок, чтобы включить вход матрицы затрат с помощью Cost Matrix входного порта.

Установите этот флажок, чтобы включить Detectable track IDs входной порт.

Установите этот флажок, чтобы включить выход предварительных дорожек через Tentative Tracks выходной порт.

Установите этот флажок, чтобы включить выход всех дорожек через All Tracks выходной порт.

Установите этот флажок, чтобы включить порт выхода для анализа информации через порт Info выхода.

Источник выхода магистральной шины, заданный как:

Источник имени информационной шины выхода, заданный как один из следующих опций: