Расстояния между током и предсказанными измерениями отслеживающего фильтра
dist = distance(filter,zmeas)zmeasи соответствующие предсказанные измерения, вычисленные входы filter. Используйте эту функцию для назначения измерений трекам.
Этот расчет расстояния учитывает ковариацию предсказанного состояния и шум измерения.
dist = distance(filter,zmeas,measparams)MeasurementFcn фильтра.
Если фильтр является trackingKF или trackingABF тогда вы не можете использовать этот синтаксис.
distance функция вычисляет нормированное расстояние между объектом фильтра и набором измерений. Этот расчет расстояния является вариантом расстояния Махаланобиса и учитывает невязку (различие между измерением объекта и значением, предсказанным фильтром), остаточную ковариацию и шум измерения.
Рассмотрим расширенный фильтр Калмана с x состояний и z измерения. Уравнения, используемые для вычисления невязки, z res и остаточной ковариации, S, являются
z res = z - h (x),
S = R + ПВДT,
где:
h - функция измерения, заданная в MeasurementFcn свойство фильтра.
R - измерение шумовая ковариация, заданная в MeasurementNoise свойство фильтра.
H является якобианом функции измерения, заданной в MeasurementJacobianFcn свойство фильтра.
Остаточное ковариационное вычисление для других фильтров может незначительно отличаться от показанного, потому что отслеживающие фильтры имеют различные способы распространения ковариации в пространство измерений. Например, вместо использования якобиана функции измерения для распространения ковариации, сигма-точечные фильтры Калмана отсчитывают ковариацию, а затем распространяют выборочные точки.
Уравнение для расстояния Махаланобиса, d2является
d2 = z resTS–1z,
Функция расстояния вычисляет нормированное расстояние, d n, как
d n = d2 + журнал (|<reservedrangesplaceholder0>|),
где журнал (|<reservedrangesplaceholder1>|) - логарифм определяющего остаточных ковариационных S.
Термин log (|<reservedrangesplaceholder3>|) учитывает треки, которые являются coasted, что означает, что они предсказаны, но не имели обновления в течение длительного времени. Дорожки в этом состоянии могут S очень большими, что приводит к меньшему расстоянию Махаланобиса относительно обновленных дорожек. Это различие в значениях расстояния может привести к тому, что покрытые дорожки неправильно берут обнаружения из обновленных дорожек. Термин log (|<reservedrangesplaceholder0>|) компенсирует этот эффект, штрафуя такие треки, предсказания которых очень неопределенны.
clone | correct | correctjpda | initialize | likelihood | predict | residual