Извлеките дескрипторы быстрой функции гистограммы (FPFH) из облака точек
[___, возвращает линейные индексы допустимых точек в облаке точек, для которых были извлечены дескрипторы FPFH.validIndices] = extractFPFHFeatures(___)
[___] = extractFPFHFeatures(___, задает опции, использующие один или несколько аргументы пары "имя-значение" в дополнение к любой комбинации аргументов в предыдущих синтаксисах.Name,Value)
Дескрипторы могут быть извлечены с помощью метода поиска KNN, метода поиска радиуса или комбинации обоих. extractFPFHFeatures функция использует метод поиска KNN, чтобы извлечь дескрипторы по умолчанию. Пользователи могут выбрать метод извлечения с помощью аргументов пары "имя-значение". Для примера, 'NumNeighbors',8 выбирает метод поиска KNN, чтобы извлечь дескрипторы, и устанавливает максимальное количество соседей, учитываемых в методе поиска k-ближайших соседей (KNN), равным восьми.
Загрузите данные облака точек в рабочую область.
ptObj = pcread('teapot.ply');Понижайте значение данных облака точек.
ptCloudIn = pcdownsample(ptObj,'gridAverage',0.05);Извлеките дескрипторы FPFH для точек в заданных ключевых индексах.
keyInds = [6565 10000]; features = extractFPFHFeatures(ptCloudIn,keyInds);
Отображение ключевых точек на облаке точек.
ptKeyObj = pointCloud(ptCloudIn.Location(keyInds,:),'Color',[255 0 0;0 0 255]); figure pcshow(ptObj) title('Selected Indices on Point Cloud') hold on pcshow(ptKeyObj,'MarkerSize',1000) hold off
Отображение извлеченных дескрипторов FPFH в ключевых точках.
figure ax1 = subplot(2,1,1); bar(features(1,:),'FaceColor',[1 0 0]) title('FPFH Descriptors of Selected Indices') ax2 = subplot(2,1,2); bar(features(2,:),'FaceColor',[0 0 1]) linkaxes([ax1 ax2],'xy')
[1] Rusu, Radu Bogdan, Nico Blodow, and Michael Beetz. «Гистограммы функций быстрой точки (FPFH) для регистрации 3D». В 2009 году Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, стр. 3212-3217. IEEE, 2009.