Exponenta Banner
exponenta event banner

readMessages

Чтение данных скана Ibeo и сообщений о плоскости облака точек

Свернуть все на странице

Синтаксис

ptCloud = readMessages(ibeoReader)
[ptCloud,messageData] = readMessages(ibeoReader)
[___] = readMessages(ibeoReader,Name,Value)

Описание

ptCloud = readMessages(ibeoReader) считывает данные сканы Ibeo FUSION SYSTEM/ECU и сообщения плоскости облака точек Ibeo из файла контейнера данных Ibeo (IDC). Функция возвращает массив pointCloud объекты, где каждый объект содержит отдельные данные сообщения.

[ptCloud,messageData] = readMessages(ibeoReader) дополнительно возвращает тип сообщения и временную метку для каждого сообщения. Если сообщение является сообщением плоскости облака точек, функция также возвращает дополнительную информацию о плоскости.

[___] = readMessages(ibeoReader,Name,Value) задает опции, использующие один или несколько аргументы пары "имя-значение" в сложение с входным параметром. Для примера, 'Messages',"Scan" устанавливает тип сообщения, считываемого из файла IDC, равным "Scan".

Входные параметры

свернуть все

Устройство чтения файлов IDC, заданное как ibeoLidarReader объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Messages',"Scan" устанавливает readMessages функция для чтения только сообщений данных скана Ibeo из файла IDC.

Типы сообщений для чтения из файла IDC, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Messages' и строковый скаляр, вектор строк, вектор символов или массив ячеек из векторов символов. Каждый элемент должен быть одним из следующих допустимых типов сообщений:

  • "Scan"

  • "PointCloudPlane"

Типы данных: string | char | cell

Временные метки сообщений, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Time' и один из следующих опций:

  • datetime массив - Представляет одну временную метку

  • 1 на 2 datetime массив - Представляет все временные метки в области значений [startTime endTime].

Типы данных: datetime

Выходные аргументы

свернуть все

Массив облака точек, возвращенный как массив pointCloud объекты. Каждый элемент возвращенного массива является облаком точек, которое содержит данные одного сообщения.

Информация о сообщениях, считанных из файла, возвращается как массив ячеек структур. Каждая структура содержит эту информацию для одного сообщения.

  • MessageType - Тип сообщения, возвращенный как "Scan" или "PointCloudPlane".

  • TimeStamp - Значение временной метки для каждого сообщения в файле, возвращаемое как datetime массив.

Если значение MessageType поле для сообщения "PointCloudPlane", затем структура содержит эту дополнительную информацию о плоскости.

  • Label - Тип классификации всех точек в облаке точек, возвращаемый как одно из следующих значений.

    • "Undefined"

    • "ScanPoint"

    • "LanePoint"

    • "CurbstonePoint"

    • "GuardrailPoint"

    • "RoadmarkingPoint"

    • "OffRoadMarkingPoint"

  • ReferencePoint - контрольная точка для точек плоскости, возвращаемая как трехэлементный вектор, который содержит долготу и широту точки в степенях и высоту в метрах.

  • PlaneOrientation - Ориентация плоскости, возвращенная как трехэлементный вектор, который содержит рыскание, тангаж и крен плоскости в степенях.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2020b

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка