Это свойство доступно только для чтения.

Имя файла PCAP Velodyne, из которого считываются данные лидара, заданное как вектор символов или строковый скаляр.

Это свойство доступно только для чтения.

Имя модели устройства Velodyne, заданное как 'VLP16', 'PuckLITE', 'PuckHiRes', 'VLP32C', 'HDL32E', 'HDL64E', или 'VLS128'.

Это свойство доступно только для чтения.

Имя XML- файл калибровки Velodyne, заданное как вектор символов или строковый скаляр. Этот файл калибровки включен в каждый датчик.

Это свойство доступно только для чтения.

Общее количество облаков точек в файле, заданное в виде положительного целого числа.

Это свойство доступно только для чтения.

Общая длительность файла в секундах, заданная как duration скаляр.

Это свойство доступно только для чтения.

Время первого облака точек, заданное как duration скаляр в секундах.

Начало и конец задается относительно предыдущего часа. Для образца, если файл записывается в течение 7 минут с 13:58 до 14:05, то:

Это свойство доступно только для чтения.

Время последнего чтения облака точек, заданное как duration скаляр.

Начало и конец задается относительно предыдущего часа. Для образца, если файл записывается в течение 7 минут с 13:58 до 14:05, то:

Время чтения текущего облака точек в секундах, заданное как duration скаляр. Когда вы считываете облака точек, используя readFrame, это свойство обновляется с самым последним временем чтения облака точек. Вы можете использовать reset для сброса значения этого свойства на значение по умолчанию. Значение по умолчанию соответствует StartTime свойство.

Это свойство доступно только для чтения.

Время запуска каждой системы координат облака точек в секундах, заданное как duration вектор. Длина вектора равна значению NumberOfFrames свойство. Значение первого элемента в векторе то же, что и у StartTime свойство. Вы можете использовать это свойство для чтения систем координат облака точек, захваченных в разное время.

Например, время запуска системы координат облака точек из Timestamps свойство. Передайте время запуска как вход в readFrame и считайте соответствующую систему координат облака точек.

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E')
frameTime  = veloReader.Timestamps(10);
ptCloud    = readFrame(veloReader,frameTime);