По умолчанию блок запускает настройку для каждого цикла в то же шаг расчета, что и вы задаете в параметре Controller sample time (sec) для этого цикла. Включите этот параметр, чтобы запустить настройку со скоростью дискретизации, которая отличается от скорости дискретизации ПИД-регуляторов, которую вы настраиваете, и эксперимента по оценке частотной характеристики, выполненного блоком. Алгоритм настройки коэффициента ПИД является в вычислительном отношении интенсивным, и когда вы хотите развернуть блок на оборудовании и настроить контроллер с быстрым шагом расчета, некоторое оборудование может не выполнить вычисление коэффициента ПИД за один временной шаг. Чтобы уменьшить требования к пропускной способности оборудования, задайте шаг расчета настройки медленнее, чем шаг расчета контроллера, используя параметр Tuning sample time (sec).

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Time Domain равным discrete-time.

Программное использование

Задайте шаг расчета алгоритма настройки в секундах.

Если вы намерены развернуть блок на оборудовании с ограниченными степенями обработки и хотите настроить контроллер с быстрым шагом расчета, задайте шаг расчета, чтобы алгоритм настройки запусков с меньшей скоростью, чем ПИД-регуляторы, который вы настраиваете. Для каждого цикла, который вы настраиваете, после окончания эксперимента по оценке частотной характеристики, настройка контроллера происходит во шаге расчета, заданном в этом параметре.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Use different sample time for tuning.

Программное использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленный с текущим циклом управления оси D.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Укажите форму ПИД-регулятора, связанную с текущим циклом управления оси D.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте шаг расчета вашего ПИД-регулятора, сопоставленной с током по оси D цикла управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного разомкнутого контура характеристики, связанной с током по оси D цикла управления в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленный с текущим циклом управления q-оси.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Задайте форму ПИД-регулятора, связанную с текущим циклом управления q-оси.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте шаг расчета вашего ПИД-регулятора, сопоставленной с током q-оси цикла управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного разомкнутого контура характеристики, связанной с текущим циклом управления q-оси в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите тип ПИД-регулятора, сопоставленный с циклом управления скорости.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Укажите форму ПИД-регулятора, связанную с вашим циклом управления скорости.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте шаг расчета вашего ПИД-регулятора, сопоставленную со скоростью, циклом управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного разомкнутого контура характеристики, связанной с циклом управления скорости в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите тип ПИД-регулятора, сопоставленный с циклом управления потока.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Укажите форму ПИД-регулятора, связанную с вашим циклом управления потоком.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте шаг расчета вашего ПИД-регулятора, сопоставленной с циклом управления потока в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного разомкнутого контура характеристики, связанной с циклом управления потока в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите тип ПИД-регулятора, сопоставленный с текущими циклами управления.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Укажите форму ПИД-регулятора, связанную с текущими циклами управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте шаг расчета ваших ПИД-регуляторов, сопоставленный с текущими циклами управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных откликов разомкнутых контуров, сопоставленных с текущими циклами управления в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите тип ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешними циклами управления.

Тип контроллера указывает, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Для автонастройки ПИД-регулятора доступны следующие типы контроллеров:

Убедитесь, что тип контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Программное использование

Укажите форму ПИД-регулятора, связанную с вашими внешними циклами управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИД P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите шаг расчета параметров ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешним циклом управления, в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполненного блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы гарантировать, что эта частота - меньше, чем частота Найквиста, целевая пропускная способность _ωc должна удовлетворить _{<reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3>  0.3} , где <reservedrangesplaceholder2> <reservedrangesplaceholder1> - шаг расчета контроллера, когда Вы определяете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Совет

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр равным -1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в требуемый шаг расчета. Если вы не планируете изменять шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратор в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера соответствует контроллеру, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает интегральное действие.

Программное использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина производного фильтра в вашем контроллере. В дискретном времени передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком, является

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для контроллера шага расчета _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода смотрите Discrete PID Controller страницы с описанием блока.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: Да

Зависимости

Этот параметр активируется, когда контроллер включает производное действие с производным членом фильтра.

Программное использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для частоты среза усиления 0 дБ настроенного CP отклика разомкнутого контура, где P является характеристикой объекта, сопоставленной с циклом, и C является характеристикой контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. В течение времени нарастания τ секунд хорошее предположение для целевой полосы пропускания составляет 2/ τ рад/сек.

Чтобы выполнить настройку ПИД, блок autotuner измеряет информацию частотной характеристики до частоты, в 10 раз превышающей целевую полосу пропускания. Чтобы убедиться, что эта частота меньше частоты Nyquist, целевая _ωc полосы пропускания должна удовлетворять _{ωc Ts} ≤ 0,3, где _Ts является временем расчета контроллером, которое вы задаете с параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, который вы можете применить для настройки, - это около 1,67 Ts. Если это время подъема не соответствует вашим целям проекта, рассмотрите уменьшение Ts.

Для наилучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая находится в пределах примерно 10 раз от полосы пропускания с начального ПИД-регулятора. Чтобы настроить контроллер на большее изменение пропускной способности, пошагово настройте, используя меньшие изменения.

Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входа порта, на вкладке Блока выберите Use external source for bandwidth.

Программное использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных откликов разомкнутых контуров, сопоставленных с внешними циклами управления в частоту среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Обычно выберите значение в область значений около 45 ° -60 °. В целом более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость отклика. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая около 5-10% перерегулирования, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи порта входа, на вкладке Блока, выберите Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Задайте время симуляции, когда начнется эксперимент по настройке тока цикла оси D.

Программное использование

Задайте длительность эксперимента по настройке цикла тока по оси D.

Программное использование

Задайте время симуляции, когда начнется эксперимент по настройке тока цикла оси Q.

Программное использование

Задайте длительность эксперимента по настройке цикла по оси Q.

Программное использование

Задайте время симуляции, когда начнется эксперимент по настройке цикла скорости.

Программное использование

Задайте длительность эксперимента по настройке цикла скорости.

Программное использование

Задайте время симуляции, когда начнется эксперимент по настройке потока.

Программное использование

Задайте длительность эксперимента по настройке цикла потока.

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления током оси D, стабильным или интегрирующимся. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления током по оси D, положительным или отрицательным. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления током q-оси, стабильным или интегрирующимся. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления током q-оси, положительным или отрицательным. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления скорости, стабильным или интегрирующимся. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления скорости, положительным или отрицательным. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления потоком, стабильным или интегрирующимся. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, является ли объект, сопоставленный с циклом управления потоком, положительным или отрицательным. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите, являются ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, стабильными или интегрирующимися. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, являются ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, положительными или отрицательными. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Укажите, являются ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, стабильными или интегрирующимися. Если у объекта есть один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программное использование

Укажите, являются ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, положительными или отрицательными. Если положительное изменение входа объекта управления в номинальной рабочей точке приводит к положительному изменению выходного сигнала объекта выхода, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для стабильных объектов знаком объекта является знак усиления постоянного тока объекта.

Программное использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом, на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где ωc _{является} целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих инжектированных сигналов. Задайте a:

В типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания величины характеристик объекта на частотах эксперимента не изменяются в широких пределах. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить одно и то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что реакция резко затухает в частотной области значений, рассмотрите уменьшение амплитуды входов более низкой частоты и увеличение амплитуды входов более высокой частоты. Численно лучше для оценочного эксперимента, когда все реакции объектов имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

В эксперименте синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом, возмущение может быть, по меньшей мере, таким же большим, как и сумма всех амплитуд. Убедитесь, что самое большое возмущение находится в области значений вашего объекта привода. Насыщение привода может внести ошибки в расчетную частотную характеристику.

Чтобы предоставить амплитуды синуса при помощи порта входа, на вкладке Блока выберите Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: Да

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить bandwidth входной порт блока. Можно задать целевую пропускную способность для всех циклов, настроенных блоком в этом порте. Когда этот параметр отключен, задайте целевые полосы пропускания в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите bandwidth описание порта.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить target PM входной порт блока. Можно задать целевой запас по фазе для всех циклов, настроенных блоком в этом порте. Когда этот параметр отключен, задайте целевые запасы по фазе в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите target PM описание порта.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить start/stop и ActiveLoop входные порты блока. Можно задать начало и остановку эксперимента и цикл, который настраивает блоки в этих портах. Когда этот параметр отключен, задайте время запуска и длительность эксперимента по настройке в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите start/stop и ActiveLoop описания портов.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить sine Amp входной порт блока. Можно задать синусоидальную амплитуду возмущения для всех циклов, которые блок настраивает в этом порте. Когда этот параметр отключен, передайте амплитуды синуса в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите sine Amp описание порта.

Программное использование

Задайте точность с плавающей точкой на основе среды симуляции или требований к оборудованию.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить estimated PM выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последнего настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы можете увидеть результаты настройки с помощью параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите estimated PM описание порта.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить frd выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последнего настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы можете увидеть результаты настройки с помощью параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите frd описание порта.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить nominal выходной порт блока. Блок возвращает вход и выход объекта управления в номинальной рабочей точке последнего настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы можете увидеть результаты настройки с помощью параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации см. описание порта.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы включить loop start/stops выходной порт блока. Блок возвращает сигнал, указывающий время, в которое начался и закончился эксперимент автотунирования для каждого цикла, настроенного блоком. Когда этот параметр отключен, вы можете увидеть результаты настройки с помощью параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите loop start/stops описание порта.

Программное использование

При нажатии этой кнопки блок создает структуру в MATLAB^® рабочая область, содержащая результаты эксперимента и настройки. Эта структура, FOCTuningResult, содержит результаты настройки для каждого цикла, который настраивает блок.

Для каждого цикла, настроенного блоком, результат содержит следующие поля:

Можно экспортировать в рабочее пространство MATLAB во время выполнения симуляции, в том числе при запуске во режиме external mode.