Добавьте задержку в модель объекта управления
Можно добавить задержки в модели объекта управления, чтобы симулировать задержки обработки алгоритма управления в оборудовании и задержки переключения PWM. Задержка обработки алгоритма в процессоре - это время, необходимое для обновления ШИМ. Задержка переключения ШИМ обычно составляет половину периода переключения.
Для добавления задержек в решателе дискретного времени со скоростью дискретизации Ts/2 (половина периода переключения), задержка расчета процессора и задержка переключения ШИМ учитываются как Z-1 (Ts/2).