Адаптивные контроллеры MPC корректируют свою модель предсказания во время исполнения, чтобы компенсировать нелинейные или изменяющиеся во времени характеристики объекта. Чтобы реализовать адаптивный MPC, сначала разработайте традиционный прогнозирующий контроллер модели для номинальных условий работы вашей системы управления, а затем обновите модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время исполнения. Для получения дополнительной информации см. раздел Адаптивный MPC. После обновления модель объекта управления и номинальные условия остаются постоянными в горизонте предсказания.
Если можно предсказать, как объект и номинальные условия изменяются в будущем, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая изменяется над горизонтом предсказания. Такая линейная изменяющаяся во времени модель полезна при управлении периодическими системами или нелинейными системами, которые линеаризируются вокруг изменяющейся во времени номинальной траектории. Для получения дополнительной информации смотрите Изменяющийся во времени MPC.
mpcmoveAdaptive | Вычислите оптимальное управление с обновлением модели предсказания |
mpcmoveopt | Набор опций для mpcmove функция |
mpcstate | Состояние контроллера MPC |
| Adaptive MPC Controller | Симулируйте адаптивные и изменяющиеся во времени модели прогнозирующие контроллеры |
Чтобы управлять сильно нелинейными или изменяющимися во времени системами, можно использовать адаптивный MPC, чтобы обновить внутреннюю модель контроллера для изменения условий работы.
Адаптивное MPC управление нелинейного химического реактора с последующей линеаризацией
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем линеаризации нелинейного объекта на каждом контрольном интервале.
Адаптивное MPC управление нелинейного химического реактора с помощью онлайн-оценки модели
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем оценки модели объекта управления на каждом контрольном интервале.
Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC с помощью модели LPV динамики объекта.
Если можно предсказать, как объект и номинальные условия изменяются в будущем, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая изменяется над горизонтом предсказания.
Изменяющееся во времени MPC управление изменяющимся во времени объектом
Достигайте лучшей эффективности при управлении изменяющимся во времени объектом с помощью модели предсказания и номинальных условий, которые варьируются в зависимости от горизонта предсказания.
Изменяющееся во времени MPC управление инвертированным маятником на тележке
Управляйте инвертированным маятником в нестабильном равновесном положении с помощью линейного изменяющегося во времени прогнозирующего контроллера модели.
Для реализации адаптивного MPC необходимо обновить модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения.
Избегание препятствий с использованием прогнозирующего управления адаптивной моделью
Используйте адаптивный MPC, чтобы транспортные средства следовали ссылке скорости и избегали препятствий, обновляя модель объекта управления и линейные смешанные входные/выходные ограничения во время выполнения.