Извлечение данных из слоя карты
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize)map. Субрегион стартует в нижней левой xy -позиции bottomLeft в мировых координатах с заданным размером карты mapSize задается как [width height] в метрах.
mapData = getMapData(map,bottomLeft,mapSize,'local')
Создайте слой карты, который хранит два значения на местоположение сетки в виде xy-скоростей.
Создайте матрицу m на n на 2 значений. Первый элемент в третьей размерности является dx, а второй - dy как скорости.
dXY = reshape(1:200,10,20); dXY(:,:,2) = dXY;
Создайте слой карты из матрицы. Задайте разрешение и имя слоя.
vLayer = mapLayer(dXY,'Resolution',1,'LayerName','dXY');
Получите все данные карты как матрицу. Получите xy-местоположения значений скорости путем создания массивов, которые покрывают минимальные и максимальные пределы xy-мира и смещаются в местоположения центра сетки. Расположения Y перевернуты при преобразовании между матрицами в мировые координаты. Визуализируйте скорости, соответствующие расположениям центра сетки, используя quiver функция.
v = getMapData(vLayer); R = 1/(2*vLayer.Resolution); xLim = vLayer.XWorldLimits; yLim = vLayer.YWorldLimits; xLoc = (xLim(1)+R):R*2:(xLim(2)-R); yLoc = (yLim(2)-R):-R*2:(yLim(1)+R); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Установите нижний левый квадрант в новые обновленные значения. Создайте значения в виде матрицы и задайте нижний левый угол (0,0) в координатах карты к setData функция.
updateValues = repmat(reshape([-50,100],[1 1 2]),5,10); setMapData(vLayer,[0 0],updateValues) v = getMapData(vLayer); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Установите новые значения для левого верхнего квадранта с помощью координат сетки. Для карт положение верхней левой сетки равно (1,1).
setMapData(vLayer,[1 1],updateValues,'grid')
v = getMapData(vLayer);
quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
The mapLayer Объект позволяет применять пользовательские поэлементные преобразования при установке и получении данных на карте. Чтобы преобразовать данные, которые вы задаете или получаете с карты, задайте указатели на функцию для GetTransfomFcn и SetTransformFcn свойства. Этот пример показывает, как реализовать слой вероятностной карты логарифмических коэффициентов путем создания интерполяционной таблицы для значений вероятностей и логарифмических коэффициентов. Функции преобразования используют эти интерполяционные таблицы, чтобы преобразовать между этими значениями при настройке или получении данных.
Создание интерполяционных таблиц
Сгенерируйте полную интерполяционную таблицу значений, которые сопоставляют значения вероятностей с минимальными и максимальными пределами int16 значения.
Создайте массив int16 значения из intmin на intmax. Задайте пределы вероятности.
intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 .999];The exampleHelperProbToLogodds и examplerHelperLogoddsToProb функции скрыты между логарифмическими шансами и значениями вероятностей. Используйте вспомогательные функции, чтобы получить пределы логарифмических коэффициентов и сгенерировать массив для поиска значений логарифмических коэффициентов. Создайте интерполированную сетку для всей интерполяционной таблицы.
logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');Задайте указатели на функции преобразования
Указатели на функцию преобразования используют помощники примера, которые определяют, как преобразовать между целочисленными значениями логарифмических коэффициентов и значениями вероятностей с приложенным пределом насыщения. Пределы насыщения вероятностей [0.001 .999] как указано ранее. Это поведение похоже на occupancyMap объект.
getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)... exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace); setXformFcn = @(obj,prob,varargin)... exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);
Создайте слой карты
Сгенерируйте объект слоя карты заполнения из матрицы значений вероятностей. Задайте функции get и set transform.
occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),... 'LayerName','Occupancy',... 'GetTransformFcn',getXformFcn,... 'SetTransformFcn',setXformFcn);
Заметьте, что при создании карты значение по умолчанию является 0,001 вместо 0. Это различие связано с тем, что SetTransformFcn функция была применена к значению по умолчанию 0 при создании объекта, который достигает 0,001.
disp(occupancyLayer.DefaultValue)
0.0010
Получите и установите данные карты
Данные карты совпадают с матрицей, установленной при создании.
extData = getMapData(occupancyLayer)
extData = 10×10
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
Установите определенные местоположения сопоставления для значений, которые:
За пределами пределов вероятностного насыщения.
Более высокая точность, чем разрешение интерполяционных таблиц.
setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001) setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)
Для первого местоположения вероятность связана с пределами насыщения.
extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])
extData = 0.0010
Второе расположение возвращает значение, ближайшее к значению вероятности в интерполяционной таблице.
extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])
extData2 = 0.2600
Сгенерированный слой карты теперь может использоваться для обновления вероятности, занимаемой любой картой, которая сохранена как int16 значения. Чтобы объединить эту карту с другими слоями или типами карт, смотрите multiLayerMap объект.