Создание интерполяционных таблиц

Сгенерируйте полную интерполяционную таблицу значений, которые сопоставляют значения вероятностей с минимальными и максимальными пределами int16 значения.

Создайте массив int16 значения из intmin на intmax. Задайте пределы вероятности.

intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 .999];

The exampleHelperProbToLogodds и examplerHelperLogoddsToProb функции скрыты между логарифмическими шансами и значениями вероятностей. Используйте вспомогательные функции, чтобы получить пределы логарифмических коэффициентов и сгенерировать массив для поиска значений логарифмических коэффициентов. Создайте интерполированную сетку для всей интерполяционной таблицы.

logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');

Задайте указатели на функции преобразования

Указатели на функцию преобразования используют помощники примера, которые определяют, как преобразовать между целочисленными значениями логарифмических коэффициентов и значениями вероятностей с приложенным пределом насыщения. Пределы насыщения вероятностей [0.001 .999] как указано ранее. Это поведение похоже на occupancyMap объект.

getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)...
    exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace);

setXformFcn = @(obj,prob,varargin)...
    exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);

Создайте слой карты

Сгенерируйте объект слоя карты заполнения из матрицы значений вероятностей. Задайте функции get и set transform.

occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),...
                           'LayerName','Occupancy',...
                           'GetTransformFcn',getXformFcn,...
                           'SetTransformFcn',setXformFcn);

Заметьте, что при создании карты значение по умолчанию является 0,001 вместо 0. Это различие связано с тем, что SetTransformFcn функция была применена к значению по умолчанию 0 при создании объекта, который достигает 0,001.

disp(occupancyLayer.DefaultValue)

    0.0010

Получите и установите данные карты

Данные карты совпадают с матрицей, установленной при создании.

extData = getMapData(occupancyLayer) 

extData = 10×10

    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000

Установите определенные местоположения сопоставления для значений, которые:

setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001)
setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)

Для первого местоположения вероятность связана с пределами насыщения.

extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])

extData = 0.0010

Второе расположение возвращает значение, ближайшее к значению вероятности в интерполяционной таблице.

extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])

extData2 = 0.2600

Сгенерированный слой карты теперь может использоваться для обновления вероятности, занимаемой любой картой, которая сохранена как int16 значения. Чтобы объединить эту карту с другими слоями или типами карт, смотрите multiLayerMap объект.