Exponenta Banner

rayIntersection

Найти точки пересечения лучей и занятых камер карты

Свернуть все на странице

Синтаксис

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange)
[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange,ignoreUnknown)

Описание

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange) возвращает точки пересечения лучей на указанной карте, map3D. Лучи исходят от заданной sensorPose при заданных ориентациях directions. Точки пересечения возвращаются в мировой системе координат. Использование isOccupied чтобы определить, находится ли точка пересечения в максимальном диапазоне датчика или пересекает ли она препятствие.

[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange,ignoreUnknown)дополнительно принимает необязательные аргументы для максимального диапазона датчиков и игнорировать ли неизвестные значения. По умолчанию лучи, простирающиеся до контура карты, и неизвестные значения игнорируются.

Входные параметры

свернуть все

3-D заполнения, заданная как occupancyMap3D объект.

Положение и ориентация датчика, заданные как [x y z qw qx qy qz] вектор. Положение транспортного средства является вектором xyz-положения с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

Ориентация лучей, исходящих от датчика, относительно координатной системы координат датчика, заданная как n -by-3 [dx dy dz] матрица или n -by-2 [az el] матрица.

  • [dx dy dz] является направленным вектором в xyz -координатах .

  • [az el] - вектор с азимутальным углом, az, измеренный от положительного направления x к положительному направлению y и угол возвышения от xy -плоска к положительному z -направлению в координатной системе координат датчика.

Максимальная область значений датчика лазерной области значений, заданная как скаляр в метрах. Области значений, большем или равном maxrange считаются свободными по всей длине луча, до maxrange.

Интерпретируйте неизвестные значения на карте как свободные или занятые заданные как 1 или 0. Установите это значение равным 0 предположить, что неизвестные значения заняты.

Выходные аргументы

свернуть все

Точки пересечения, возвращенные как n -by-3 матрица [x y z] точки в мировой системе координат, где n - длина directions.

Статус заполнения конечных точек луча, возвращаемый как вектор нулей и таковых. Использование isOccupied чтобы определить, находится ли точка пересечения в максимальном диапазоне датчика или пересекает ли она препятствие.

См. также

Классы

Функции

Введенный в R2020a

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка