Найти точки пересечения лучей и занятых камер карты
[
возвращает точки пересечения лучей на указанной карте, intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
)map3D
. Лучи исходят от заданной sensorPose
при заданных ориентациях directions
. Точки пересечения возвращаются в мировой системе координат. Использование isOccupied
чтобы определить, находится ли точка пересечения в максимальном диапазоне датчика или пересекает ли она препятствие.
[
дополнительно принимает необязательные аргументы для максимального диапазона датчиков и игнорировать ли неизвестные значения. По умолчанию лучи, простирающиеся до контура карты, и неизвестные значения игнорируются.intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
,ignoreUnknown
)