График положения, заданный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Положение знаковой точки, заданное как одно из следующего:

Для poseGraph (2-D), положение является двухэлементным вектором формы вида [x y], который задает xy -положение для ориентира.

Для poseGraph3D, положение является трехэлементным вектором вида [x y z], который задает xyz -положение для ориентира.

Информационная матрица для ориентира, заданная как трехэлементный или шестиэлементный вектор.

Каждый вектор является компактной формой верхнего треугольника квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y] вектор, ковариационная матрица является матрицей 2 на 2 для парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является трехэлементным вектором. Значение по умолчанию является [1 1 0].

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значение по умолчанию является [1 0 0 1 0 1].

Узел положения для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла положения в poseGraph. При указании без pointNodeID вход, addPointLandmark создает новый узел точки ориентира и добавляет ребро между новым узлом и poseNodeID узел.

Знаковый узел точки для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору знакового узла в графике положения. См. свойство LandmarkNodeIDs графика положения.