addOutputVariables(ks,ids) присваивает как выходные переменные кинематические переменные, перечисленные в KinematicsSolver ks объекта под именами, приведенными в ids аргумент. И переменная joint, и переменные frame могут служить выходами. Те, что делают, неизвестны, для решения и отчета во время анализа. Их решение ограничено целевыми переменными и смещено к одному из одинаково правдоподобных решений, когда существует несколько, с помощью предполагающих переменных.

Выход представляет собой обновленную таблицу с выходом переменными - как новыми, так и старыми - в строках. Каждая строка задает идентификатор переменной, тип и блок путь соединения, которому она принадлежит, если переменная соединения, основа и последующая системы координат, из которых она порождает, если переменная системы координат, и модуль для ее числового значения. Переменные оцениваются в добавленном порядке.

Большинство переменных можно присвоить по отдельности. Несколько должно быть назначено группами - компонентами оси вместе с углом поворота в сферических примитивах; угол поворота вместе с азимутальным углом в примитивах постоянной скорости. (Угол поворота может быть назначен индивидуально, но угол азимута не может.)

Рисунок показывает переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), начальные (G) и выходные (O) переменные могут быть переменными соединений (J) или кадровыми переменными (F). Та же переменная может служить в качестве догадки и вывода или в качестве цели и вывода, но не в качестве догадки и цели.