jointVelocityVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие скоростям соединений. Каждая строка таблицы показывает идентификатор, тип соединения, путь от корня и модуль для числового значения переменной скорости соединения. Используйте эту функцию, чтобы идентифицировать идентификаторы основанных на скорости переменных, которые вы хотите назначить в качестве целей, начальных догадок и выходов, используя addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables функции объекта, соответственно.

Идентификаторы основанных на скорости переменных имеют вид: jointName. primitiveType. primitiveComponent. The jointName строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. The primitiveType строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px, Py, или Pz для призматических; Rx, Ry, или Rz за революцию; S для сферических; CV для постоянной скорости; LSz для свинцового винта). The primitiveComponent строка определяет конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (v для линейной скорости призматического примитива; w для скорости вращения вращательного примитива; w_x, w_y и w_z для компонентов скорости вращения сферического примитива; w_a и w_b для азимута и скоростей поворота CV примитив; w для скорости вращения примитива свинцового винта).