jointPositionVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие положениям соединений. Каждая строка таблицы показывает идентификатор, тип соединения, путь от корня и модуль для числового значения переменной положения соединения. Используйте эту функцию для идентификации идентификаторов основанных на положении переменных, которые вы хотите назначить в качестве целевых объектов, начальных догадок и выходов, используя addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables функции объекта, соответственно.

Идентификаторы переменных, основанных на положении, имеют вид: jointName. primitiveType. primitiveComponent. The jointName строка основана на индексе блока соединений, сопоставленного с переменной. The primitiveType строка соответствует примитиву, сопоставленному с переменной (Px, Py, или Pz для призматических; Rx, Ry, или Rz за революцию; S для сферических; CV для постоянной скорости; LSz для свинцового винта). The primitiveComponent строка определяет конкретное скалярное значение, сопоставленное с примитивом (p для положения призматического примитива; q для угла вращательного примитива; q, ax_x, ax_y и ax_z для угла и трех осевых компонентов сферического примитива; q_a и q_b для азимута и углов поворота CV примитив; q для угла поворота примитива свинцового винта).