model_name -- Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в симуляторе Gazebo. Вы можете задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

link_name -- Переменный размер uint8 массив, представляющий имя ссылки в модели в симуляторе Gazebo. Вы можете задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

force_type -- Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'. 'SET' перезаписывает любую существующую команду силы на указанную длительность. 'ADD' добавляет значение с помощью существующих команд.

Fx, fy, fz – double значения, определяющие величину силы, приложенную к модельной ссылке Gazebo в мировых координатах и ньютонах.

torque_type -- Переменный размер uint8 массив, заданный как 'SET' или 'ADD'. 'SET' перезаписывает любую существующую команду крутящего момента на указанную длительность. 'ADD' добавляет значение с помощью существующих команд.

Tx, ty, tz – double значения, определяющие величину крутящего момента, приложенного к модели Gazebo ссылки в мировых координатах и метрах Ньютона.

duration -- Шина, содержащая секунды и наносекунды double целые числа, которые определяют, сколько времени необходимо приложить крутящий момент во времени симуляции.

model_name -- Переменный размер uint8 массив, представляющий имя модели в симуляторе Gazebo. Вы можете задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

joint_name -- Переменный размер uint8 массив, представляющий имя соединения в модели в симуляторе Gazebo. Вы можете задать это поле с помощью блока Gazebo Select Entity.

index – uint32 целое число, которое определяет, к какой оси соединения должен применяться крутящий момент.

effort – double скалярное значение, определяющее величину крутящего момента или силы, приложенной к соединению.

duration -- Шина, содержащая секунды и наносекунды double целые числа, которые определяют, сколько времени необходимо приложить крутящий момент во времени симуляции.