Описание

Блок Gazebo Pacer синхронизирует времена симуляции между Gazebo и Simulink^®. Синхронизация важна для обеспечения правильного поведения вашей модели Simulink и симуляции Gazebo. Блок выводит логическое значение, указывающее на успешную синхронизацию. Синхронизированный шаг поддерживается только для одной симуляции Gazebo. Вся ваша модель, включая ссылочные модели, может содержать только один Gazebo Pacer блок.

Для обеспечения успешной синхронизации подключитесь к симуляции Gazebo. Откройте маску блока и нажатия кнопки Configure Gazebo network and simulation settings.

Выберите Reset behavior чтобы сбросить симуляцию Gazebo при перезапуске модели или только сбросить время симуляции.

Этот блок является частью интерфейса ко-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы увидеть основной пример, установите флажок «Выполнить совместное моделирование между Simulink и Gazebo».