Gazebo Select Entity

Выбор сущности Gazebo

Библиотека:
Robotics System Toolbox/Совместное моделирование Gazebo

Описание

Блок Gazebo Select Entity извлекает имя модели сущности Gazebo, такого как ссылка или соединение, из моделируемого окружения. Блок выводит строку как для модели, так и для связанного имени соединения или ссылки. Используйте обоих этих имен при задании команд с использованием блока Gazebo Apply Command.

Перед выбором сущности подключитесь к симуляции Gazebo. Откройте маску блока и нажатия кнопки Configure Gazebo network and simulation settings.

Этот блок является частью интерфейса ко-симуляции между MATLAB^® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы увидеть основной пример, проверьте Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo

Ограничения

Модели, которые используют этот блок, не поддерживают генерацию кода или быстрый режим Accelerator.

Порты

Выход

расширить все

`model` - Имя модели сущности
`model1` (по умолчанию) | строку (`uint8[]`)

Имя модели сущности, выводится как строковый скаляр. Строки выводятся как переменный размер uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

`Joint/Link` - Связанное соединение или имя ссылки сущности
joint1 (по умолчанию) | строка (`uint8[]`)

Связанное соединение или ссылка, выводится как строковый скаляр. Строки выводятся как uint8 массив для Gazebo.

Типы данных: uint8

Параметры

расширить все

`Model Name` - Выберите имя модели
`'model1/joint1'` (по умолчанию) | строковый скаляр

Выберите модель нажатием Select, которая выводит список доступных имен, доступных на сервере Gazebo. Блок предполагает, что вы уже подключены к симуляции Gazebo. Если нет, щелкните Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

`Output vector size upper bound` - Верхний предел выходного массива
`128` (по умолчанию)

Верхний предел размера выхода uint8 массивы, Model Name и Joint/Link. Увеличьте верхнюю границу, когда имена будут длиннее значения по умолчанию 128.

Примеры моделей

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Совместное моделирование между Simulink и Gazebo

Настройка синхронизированной симуляции между Simulink™ и Gazebo для отправки команд и получения данных от Gazebo.

См. также

Блоки

Gazebo Apply Command | Gazebo Blank Message | Gazebo Pacer | Gazebo Read | Gazebo Select Entity

Темы

Управляйте Роботом с дифференциальным приводом в Gazebo с Simulink

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация