Exponenta Banner

Gazebo Read

Получать сообщения от сервера Gazebo

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox/Совместное моделирование Gazebo

  • Gazebo Read block

Описание

Блок Gazebo Read получает сообщения от сервера Gazebo на основе темы и типа сообщения, заданных блоком. Блок выводит последнее сообщение, полученное как сигнал шины, Msg, и логический, IsNew, что указывает, было ли получено сообщение за предыдущий временной шаг.

Этот блок является частью интерфейса ко-симуляции между MATLAB® и Gazebo для обмена данными и отправки команд. Чтобы увидеть основной пример, проверьте Выполнение совместного моделирования между Simulink и Gazebo

Ограничения

  • Модели, которые используют этот блок, не поддерживают генерацию кода или быстрый режим Accelerator.

Порты

Выход

расширить все

Состояние полученного сообщения, выводимого как логическое, которое указывает, выводится ли блок Msg был получен на предыдущем временном шаге.

Типы данных: Boolean

Сообщение Gazebo, выводимое как сигнал шины с элементами, относящимися к конкретному Topic и Message type.

The Msg выход всегда выводит самое последнее полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Чтобы получить тему из существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы просмотреть список доступных тем. Чтобы подключиться к симуляции Gazebo, щелкните Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы ввести пользовательский раздел без активного соединения Gazebo, выберите Specify your own. Используйте Topic параметр для ввода имени сообщения.

Имя темы сообщения, заданное как строка.

Чтобы получить тему из существующей симуляции Gazebo, выберите From Gazebo. Нажмите кнопку Select, чтобы просмотреть список доступных тем. Чтобы подключиться к симуляции Gazebo, щелкните Configure Gazebo network and simulation settings в маске блока.

Чтобы задать тему без соединения, выберите Specify your own.

Щелкните Select, чтобы получить список типов сообщений, доступных в Gazebo. Если вы выбираете Topic из подключенной симуляции Gazebo этот параметр устанавливается автоматически.

Шаг расчета указывает, когда во время симуляции блок создает выходы и, при необходимости, обновляет свое внутреннее состояние.

Примеры моделей

Perform Co-Simulation between Simulink and Gazebo

Совместное моделирование между Simulink и Gazebo

Настройка синхронизированной симуляции между Simulink™ и Gazebo для отправки команд и получения данных от Gazebo.

См. также

Блоки

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка